Гуманоїдний робот UNITREE G1-D Найвища комплектація

Unitree G1-D Flagship — це колісний гуманоїдний сервісний робот, розроблений для безперервного розгортання у роздрібній торгівлі та логістиці. Два маніпулятори з 7 ступенями свободи та модульна екосистема кінцевих ефекторів забезпечують точну маніпуляцію під конкретне завдання. Шасі з диференційним приводом усуває витрати на підтримку двоногого балансу, перенаправляючи інженерні зусилля на сприйняття та маніпуляцію. Маса робота становить приблизно 80 кг, вантажопідйомність одного маніпулятора — ~3 кг, досяжність — ~0,45 м.

• 7 ступенів свободи на маніпулятор: забезпечує безперервну переорієнтацію зап'ястя в нульовому просторі без зміщення кінцевого ефектора, що корисно в обмежених зонах полиць або робочих столів.
• Модульна екосистема кінцевих ефекторів: одне шасі може бути переналаштоване для паралельного захвату, безтактильного точного захвату, захвату зі зворотним тактильним зв'язком або маніпуляції п'ятьма пальцями.
• Колісна база з диференційним приводом: усуває складність стабілізації двоногої ходи, завдяки чому маніпулятори та система сприйняття отримують більший інженерний і обчислювальний ресурс.
• Бортовий SLAM із REST API: підтримує автономне планування маршрутів, позначення точок інтересу та самостійне повернення на зарядну станцію без участі оператора.

На відміну від повністю двоногих гуманоїдів, які витрачають інженерний бюджет на динамічний баланс, G1-D Flagship перенаправляє ці зусилля на можливості маніпуляторів та інтелект виконання завдань. Колісне шасі усуває складність стабілізації двоногої ходи, дозволяючи верхній частині тіла зосередитися на маніпуляції та сприйнятті.

Телескопічна колона: від рівня підлоги до робочої зони 2 м

Найважливішим механічним рішенням у конструкції G1-D є його телескопічна підйомна колона. Вона забезпечує хід 450 мм по вертикалі зі швидкістю до 60 мм/с із точністю позиціонування 1 мм. На мінімальній висоті робот має 1260 мм — достатньо компактно для роботи на рівні підлоги та стандартних дверних прорізів. При максимальному висуванні висота становить 1680 мм, а робоча зона маніпуляторів сягає ~2 м над рівнем підлоги.

Поворотний механізм корпусу одночасно артикулює по осі Z ±155° та по осі Y від -2,5° до +135°, дозволяючи маніпуляторам охоплювати зону від рівня нижче шасі до значно вище рівня голови без переміщення бази.

Маніпулятори з 7 ступенями свободи та модульна екосистема кінцевих ефекторів

Кожен маніпулятор має 7 активних ступенів свободи: нахил плеча, відведення плеча, поворот плеча, лікоть, поворот зап'ястя, нахил зап'ястя та бічний поворот зап'ястя. Маніпулятори з 7 ступенями свободи дозволяють безперервний рух у нульовому просторі — робот переорієнтує зап'ястя, не переміщуючи кінцевий ефектор, що важливо в обмежених робочих зонах. При вантажопідйомності одного маніпулятора ~3 кг і досяжності ~0,45 м маніпулятори справляються з масою предметів, типовою для роздрібної торгівлі, громадського харчування, логістики та легкого складання.

Кінцевий ефектор не є фіксованим. Доступні чотири апаратні варіанти: 2-пальцевий захват із силовим керуванням для загального поводження з предметами, 3-пальцева маніпуляційна кисть без тактильного відчуття, 3-пальцева маніпуляційна кисть із тактильним відчуттям для завдань зі зворотним контактним зв'язком та 5-пальцева маніпуляційна кисть для найбільш людиноподібної маніпуляції.

Платформа з 19 ступенями свободи: пояснення кінематичної архітектури

19 загальних ступенів свободи тіла (без урахування кінцевих ефекторів) розподілені з навмисною точністю. На маніпулятори припадає 14 ступенів свободи (по 7 на кожен), що відповідає надлишковості, характерній для професійних колаборативних маніпуляторів. Два ступені свободи корпусу — обертання навколо осі Z та нахил навколо осі Y — дозволяють торсу скручуватися та нахилятися незалежно від напряму руху шасі. Один ступінь свободи колони забезпечує вертикальне регулювання; два ступені свободи бази відповідають за швидкість шасі вперед/назад та рискання. Додавання 2-пальцевого захвату до кожного маніпулятора збільшує загальну кількість до 21 ступеня свободи.

Керування з низькою затримкою: VR-телеопераційне керування та точне позиціонування

Високоточна телеопераційна система є основним механізмом збору демонстраційних даних для навчання автономних алгоритмів. Контрольний конвеєр G1-D забезпечує системну затримку телеопераційного керування менше 100 мс із частотою дискретизації 60 Гц — достатньо швидко, щоб оператор у VR-гарнітурі зберігав відчуття присутності під час маніпуляції. Точність позиціонування колони під час VR-телеопераційного керування досягає ±0,5 мм; точність захватного кінцевого ефектора — ±0,1 мм залежно від встановленої конфігурації. Ці допуски важливі для захоплення дрібних деталей, вставки роз'ємів або складання гнучких матеріалів.

Колісне шасі та автономна навігація SLAM

Мобільна база використовує диференційний привод із двома незалежними колесами, що підтримує поворот на місці на 360° та максимальну швидкість руху 1,5 м/с. Бортові датчики включають 3D-лідар, дві камери глибини, два фізичні датчики зіткнення та два датчики виявлення низьких перешкод — комплект, що дозволяє роботу картографувати оточення, локалізувати себе, уникати динамічних перешкод і автономно повертатися на зарядну станцію. Навігація працює через сервіс SLAM, відкритий через REST API, із підтримкою точок інтересу, віртуальних стін, заборонених зон та багатоточкового планування маршрутів. Інтегрований акумулятор 30 А·год живить шасі приблизно 6 год. до необхідного заряджання.

Наскрізна платформа ШІ: від збору даних до розгорнутого алгоритму

G1-D є фізичним вузлом виконання повного стеку розробки втіленого ШІ. Платформа Unitree інтегрує спрощений конвеєр збору даних, середовище навчання та виведення моделей, а також архітектуру моделі світу та дій UnifoLM-WMA-0. Конвеєр стандартизує збір даних на різних платформах роботів за допомогою керування візуальними шаблонами, генерації завдань в один клік, високо конкурентного планування для сотень роботів та безперервного збору даних 24/7, що безпосередньо подається у мейнстрімні формати навчання.

UnifoLM-WMA-0: архітектура моделі світу та дій

Рівень навчання підтримує розподілене навчання з використанням GPU до 90 %, інтеграцію з моделями з відкритим кодом, зокрема PI та GROOT, розгортання в один клік та високоточне середовище симуляції для оцінки алгоритмів перед фізичним розгортанням. В основі лежить UnifoLM-WMA-0 — архітектура моделі світу та дій з відкритим кодом від Unitree, що охоплює кілька виконань роботів. Вона працює у двох режимах: режим прийняття рішень, що прогнозує майбутні фізичні взаємодії для керування виконанням алгоритму, та режим симуляції, що генерує синтетичні навчальні дані з рухових входів. Повний конвеєр Sim2Real охоплює вибір архітектури, конфігурацію навчання, моніторинг у реальному часі, редагування параметрів, тестування симуляції та розгортання.

Застосування

• Поповнення запасів у роздрібній торгівлі: робот переміщується торговими рядами, ідентифікує позиції на полицях за допомогою бортових камер та поповнює товари без участі людини.
• Громадське харчування: маніпулятори обслуговують еспресо-обладнання та виконують завдання з поводження з їжею, що потребують акуратного поводження з предметами та відтворюваного позиціонування.
• Склад і логістика: колона досягає висоти конвеєрів і стелажів, дозволяючи одному пристрою обробляти коробки на різних рівнях полиць.
• Промислова інспекція та інспекція центрів обробки даних: платформа переміщується переповненими рядами, висуває колону до висоти стелажів та прикладає контрольовані зусилля для перевірки обладнання та управління кабелями.
• Побутові завдання та легке складання: точна маніпуляція маніпуляторами підтримує такі завдання, як складання речей на висоті ліжка або поводження з дрібними складальними деталями.
• Збір демонстраційних даних: VR-телеопераційне керування із субміліметровою точністю робить платформу придатною для генерування навчальних даних для автономних алгоритмів.

На зображенні нижче показано G1-D, що обробляє фасовані товари на полиці з сипучими продуктами — завдання, що потребує точної ідентифікації предметів та контрольованого прикладання зусиль.

У контексті центрів обробки даних можливість переміщення вузькими рядами та висування колони до висоти стелажів робить платформу придатною для технічного обслуговування та інспекційних робіт.

Сумісність Unitree G1-D Flagship

• Варіанти кінцевих ефекторів: 2-пальцевий захват із силовим керуванням, 3-пальцева маніпуляційна кисть (без тактильного відчуття), 3-пальцева маніпуляційна кисть (із тактильним відчуттям), 5-пальцева маніпуляційна кисть.

Чому варто придбати Unitree G1-D Flagship в EXPERT3D?

EXPERT3D постачає професійне 3D-обладнання з 2012 року. Як офіційний представник Unitree, ми гарантуємо 100 % автентичність, справедливу ціну, авторизований сервіс та офіційну гарантію. Наша команда надає експертну консультацію перед покупкою, щоб допомогти налаштувати оптимальну конфігурацію колони, кінцевого ефектора та обчислювальних модулів для вашого робочого процесу. Доставка доступна по всьому ЄС та Іспанії, а також підтримка після продажу та навчання операторів. Для відповідних проєктів розгортання доступні варіанти фінансування та лізингу, а також запасні частини та аксесуари для платформи.