- Наявність: У наявності
- Код товару: 920372000001161097
- Вага брутто: 75.00kg
- SKU: G1-U10-EDU
Робот Unitree G1-U10 EDU — це повнорозмірний дослідницький людиноподібний робот, розроблений для навчання на основі імітації за допомогою ШІ, поглиблених досліджень маніпуляцій та розробки автономних агентів. Він має 37 ступенів свободи, пікову крутну силу суглобів 120 Н·м, дві тризубі сенсорні маніпуляційні кисті з силовим керуванням Dex3-1 з масивами тактильних датчиків, а також обчислювальний модуль NVIDIA Jetson Orin NX у складі двоногої платформи вагою понад 35 кг, здатної рухатися зі швидкістю до 2 м/с.
| Характеристика | Значення | Чому це важливо |
|---|---|---|
| Загальна кількість ступенів свободи | 37 | Надлюдська кінематична гнучкість забезпечує складні маніпуляції всім тілом та динамічну локомоцію на єдиній стандартизованій платформі. |
| Максимальний крутний момент колінного суглоба | 120 Н·м | Потужність промислового рівня забезпечує спритні переходи ходи та точне позиціонування кінцевого ефектора під час контактних завдань. |
| Маніпуляційні кисті Dex3-1 | 7 активних ступенів свободи на кисть + масиви тактильних датчиків (9 датчиків на кінчик пальця) | Захоплення із силовим керуванням та тактильним зворотним зв'язком у реальному часі забезпечує точний защипний та силовий хват у робочих процесах навчання на основі імітації. |
| Обчислювальний модуль розробника | NVIDIA Jetson Orin NX (8-ядерний ЦП, 1024-ядерний ГП, 16 ГБ оперативної пам'яті) | Вбудований периферійний ШІ-висновок на частоті ГП 918 МГц підтримує навчання з підкріпленням у реальному часі та роботу з великими моделями без залежності від зовнішньої хмари. |
Основні переваги: G1-U10 EDU поєднує можливості дослідницького рівня з готовою до впровадження інтеграцією. Подвійні енкодери на кожному суглобі з частотою замкнутого циклу 500 Гц, промислові підшипники з перехресними роликами з люфтом менше мілірадіана та повна прихована прокладка проводки в суглобах (без зовнішніх кабелів) забезпечують механічну точність і надійність, необхідні для тривалих випробувань автономності. Кругове (360°) сприйняття навколишнього середовища за допомогою 3D-лідара LIVOX-MID360 та камери глибини Intel RealSense D435i у поєднанні з голосовим помічником на основі GPT та масивом із чотирьох мікрофонів із шумозаглушенням забезпечує мультимодальну взаємодію та надійну навігацію в неструктурованих середовищах.
Кінематична архітектура та конструкція суглобів
G1-U10 EDU розподіляє свої 37 ступенів свободи по ретельно збалансованому кінематичному ланцюгу: по шість на кожну ногу (стегно 3 + коліно 1 + гомілковостоп 2), по п'ять на кожну руку (плече 3 + лікоть 2), до трьох у поясі (один фіксований плюс два додаткові паралельні суглоби) та по сім на кожну маніпуляційну кисть Dex3-1. Кожен суглоб приводиться в дію низькоінерційним швидкісним внутрішньороторним синхронним двигуном з постійними магнітами (PMSM) — обраним за швидку реакцію на крутний момент та ефективне розсіювання тепла.
Кутовий діапазон руху суглобів є справді надлюдським по кількох осях. Пояс обертається на ±155° по осі Z із додатковою рухливістю по осі X ±45° та осі Y ±30°. Стегно досягає нахилу ±154°, крену від −30° до +170° та повороту ±158°. Навіть зап'ясток забезпечує нахил ±92,5° та поворот ±92,5°. Такий надзвичайно широкий діапазон руху не є декоративним — це механічна передумова, яка робить фізично можливими спритні маніпуляції всім тілом та завдання динамічної локомоції на єдиній апаратній платформі.
Вихідні ступені використовують промислові підшипники з перехресними роликами, обрані за високу радіальну вантажопідйомність та люфт менше мілірадіана, що є критично важливим у експериментах з маніпуляціями, які вимагають точного позиціонування кінцевого ефектора. Подвійні енкодери на кожному суглобі забезпечують зворотний зв'язок за положенням та швидкістю з частотою замкнутого циклу 500 Гц, що є основою для гібридного силово-позиційного керування, яке дозволяє G1-U10 EDU виконувати комплаєнтні контактні завдання.
Маніпуляційні кисті Dex3-1 з силовим керуванням та тактильним сприйняттям
Найважливішою відмінністю конфігурації U10 EDU є наявність двох попередньо встановлених маніпуляційних кистей Dex3-1 з силовим керуванням, кожна з яких має 7 активних ступенів свободи. Великий палець забезпечує 3 ступені свободи (кути суглобів: 0°~+100°, −35°~+60°, −60°~+60°), тоді як вказівний та середній пальці забезпечують по 2 ступені свободи кожен (0°~+90°, 0°~+100°). Ця асиметрична конструкція відтворює біомеханіку протиставлення великого пальця людської руки, забезпечуючи точні защипні захоплення поряд із широкими силовими захопленнями.
U10 EDU постачається з масивами тактильних датчиків, встановленими на кожному кінчику пальця — 9 датчиків тиску на кінчик пальця в масиві 3×3 на шести контактних поверхнях на кисть, з діапазоном чутливості від 10 г до 2500 г. Керовані через RS485 при номінальній напрузі 24 В, кисті Dex3-1 передають дані про силу та положення в реальному часі до проміжного ПЗ DDS через топік rt/dex3/(left|right)/state, повністю доступний з ПК розробника (ПК2, IP: 192.168.123.164). Опційні ступені свободи зап'ястка (+2 на кожну руку) можуть додатково розширити досяжність маніпуляцій.
Кругове (360°) сприйняття навколишнього середовища: злиття лідара та камери глибини
Голова робота несе два взаємодоповнюючі датчики, що є основою автономної навігації та розуміння сцени. 3D-лідар LIVOX-MID360 забезпечує всенаправлене горизонтальне сканування 360° з вертикальним полем зору 59°, публікуючи дані хмари точок високої роздільної здатності з частотою 10 Гц у топік DDS rt/utlidar/cloud_livox_mid360. Його твердотільне всенаправлене сканування усуває механічне обертання традиційних лідарів, що обертаються, підвищуючи надійність у середовищах з інтенсивною вібрацією під час локомоції. Камера глибини Intel RealSense D435i додає бінокулярну інфрачервону стереоглибину, потік RGB із глобальним затвором та 6-осьовий IMU — з окремо доступними кадрами глибини та даними IMU через SDK librealsense2 або драйвер ROS2.
Масив із чотирьох мікрофонів із шумозаглушенням та придушенням луни поєднується зі стереодинаміком потужністю 5 Вт та вбудованим голосовим помічником на основі GPT (слово пробудження: "Hello Robot") для природної багатореплікової діалогової взаємодії. Вбудована світлодіодна RGB-стрічка повідомляє про робочий стан у реальному часі: суцільний синій — режим керування рухом, помаранчевий — демпфування, жовтий — режим відлагодження, червоний — стан несправності.
Двопроцесорна обчислювальна архітектура та інтеграція ШІ
Версія EDU постачається з двома незалежними обчислювальними модулями в одному корпусі. ПК1 керує фірмовою службою керування рухом Unitree і не доступний розробникам — це закритий контролер реального часу, що керує всіма станами суглобів з частотою 500 Гц. ПК2 — повноцінна платформа розробки: модуль NVIDIA Jetson Orin NX з 8 ядрами Arm® Cortex®-A78AE на частоті 2 ГГц, 1024-ядерним ГП NVIDIA Ampere з 32 тензорними ядрами п'ятого покоління (пікова частота 918 МГц), 16 ГБ уніфікованої пам'яті LPDDR5X та накопичувачем SSD на 2 ТБ.
Цей ПК2 (IP: 192.168.123.164) доступний через гігабітну мережу Ethernet і підтримує unitree_sdk2 (C++ та Python), ROS2 Foxy/Humble, DDS pub/sub та служби навігації SLAM. Оновлення прошивки OTA надсилаються автоматично через WiFi 6. Для команд, яким потрібен висновок великих моделей на периферії, опційний модуль Thor Backpack на базі Jetson T5000 (2070 TFLOPS FP4, 128 ГБ LPDDR5X, 2560-ядерний ГП Blackwell) може бути встановлений додатково без модифікації базового шасі.
Застосування
- Університетські дослідження в галузі робототехніки: G1-U10 EDU надає готову до впровадження платформу для навчання на основі імітації, навчання з підкріпленням та наскрізного навчання політик. Його контур зворотного зв'язку суглобів з частотою 500 Гц, тактильні маніпуляційні кисті та відкритий unitree_sdk2 дозволяють командам швидко створювати прототипи складних алгоритмів маніпуляції та навігації без інтеграції спеціального обладнання.
- Розробка ШІ та машинного навчання: Вбудований NVIDIA Jetson Orin NX з 1024-ядерним ГП та фреймворком UnifoLM підтримує висновок у реальному часі великих моделей "зір-мова" та планування руху на основі дифузійних моделей. Команди можуть перевірити реальну ефективність переходу від симуляції до реальності перед впровадженням у виробничі системи.
- Промислова автоматизація та гнучка маніпуляція: Пікова крутна сила 120 Н·м, навантаження на руку 3 кг та комплаєнтне силове керування через подвійні енкодери з частотою 500 Гц дозволяють виконувати завдання маніпуляції всім тілом у неструктурованих середовищах заводів і складів. Швидкість ходьби 2 м/с та 2-годинна автономність акумулятора підтримують тривалі автономні місії.
- Втілений ШІ та автономні агенти: Мультимодальне сприйняття (3D-лідар + камера глибини + RGB + масив мікрофонів) у поєднанні з низьколатентними обчисленнями та голосовою взаємодією на основі GPT дозволяє розробляти втілених агентів, які навчаються на демонстраціях людини та інструкціях природною мовою.
- Постобробка та інспекція: Маніпуляційні кисті та точне керування суглобами дозволяють G1-U10 EDU виконувати завдання захоплення й розміщення, поверхневого огляду та обробки матеріалів у середовищах, де фіксована автоматизація є занадто жорсткою або дорогою.
Сумісність
- Сумісність з маніпуляційними кистями Dex3-1: Обидві кисті встановлені заводом; опційні ступені свободи зап'ястка (+2 на кожну руку) можуть бути додані додатково без модифікації. Масиви тактильних датчиків (9 датчиків на кінчик пальця) інтегровані на заводі.
- Опційні апаратні модулі: Thor Backpack (Jetson T5000, 128 ГБ ОЗП, 2560-ядерний ГП) може бути встановлений на корпус для покращеного ШІ-висновку без переробки шасі. Комплект фіксатора пояса входить у комплект для механічного блокування опційних ступенів свободи пояса під час розробки.
- Програмні фреймворки: unitree_sdk2 (C++ / Python), ROS2 Foxy/Humble, Cyclone DDS та SDK librealsense2 для драйверів датчиків. Надається служба SLAM та навігації з відкритим API.
Комплект постачання
- 1× Людиноподібний робот Unitree G1-U10 EDU з двома маніпуляційними кистями Dex3-1 з силовим керуванням (масиви тактильних датчиків встановлені заводом)
- 1× Розумний акумулятор — 9000 мА·год, 13-елементний літій-іонний, зі швидким від'єднанням
- 1× Зарядний пристрій — 54 В / 5 А
- 1× Ручний пульт керування
- 1× Комплект фіксатора пояса (фіксуюча деталь 1, фіксуюча деталь 2, 2× гвинти M5, шестигранний ключ) — для блокування опційних ступенів свободи пояса під час розробки
- Документація на виріб та гарантійний талон
Технічні характеристики Unitree G1-U10 EDU
Механічні розміри
| Параметр | Значення |
|---|---|
| Висота × Ширина × Товщина (у положенні стоячи) | 1320 × 450 × 200 мм |
| Висота × Ширина × Товщина (у складеному положенні) | 690 × 450 × 300 мм |
| Вага (з акумулятором) | Приблизно 35 кг+ |
| Довжина гомілки + стегна | 0,6 м |
| Розмах рук | Приблизно 0,45 м |
| Швидкість ходьби | 2 м/с |
Архітектура суглобів
| Параметр | Значення |
|---|---|
| Загальна кількість ступенів свободи | 37 (конфігурація G1-U10 EDU) |
| Ступені свободи однієї ноги | 6 (стегно 3 + коліно 1 + гомілковостоп 2) |
| Ступені свободи пояса | До 3 (1 базовий + опційно 2 додаткові) |
| Ступені свободи однієї руки | 5 (плече 3 + лікоть 2) |
| Ступені свободи однієї кисті (Dex3-1) | 7 активних + 2 опційні ступені свободи зап'ястка |
| Вихідний підшипник суглоба | Промислові підшипники з перехресними роликами (висока точність, висока вантажопідйомність) |
| Тип двигуна суглоба | Низькоінерційний швидкісний внутрішньороторний PMSM (синхронний двигун з постійними магнітами) |
| Максимальний крутний момент колінного суглоба | 120 Н·м |
| Максимальне навантаження на руку | Приблизно 3 кг |
| Енкодер суглоба | Подвійний енкодер на кожен суглоб |
| Повна прихована прокладка електропроводки в суглобах | Так — без зовнішніх кабелів |
Діапазон руху суглобів
| Параметр | Значення |
|---|---|
| Суглоб пояса — вісь Z (поворот) | ±155° |
| Суглоб пояса — вісь X (крен) | ±45° |
| Суглоб пояса — вісь Y (нахил) | ±30° |
| Колінний суглоб | 0° ~ 165° |
| Тазостегновий суглоб — нахил | ±154° |
| Тазостегновий суглоб — крен | −30° ~ +170° |
| Тазостегновий суглоб — поворот | ±158° |
| Суглоб зап'ястка — нахил | ±92,5° |
| Суглоб зап'ястка — поворот | ±92,5° |
Маніпуляційна кисть Dex3-1 (на одну кисть, конфігурація EDU)
| Параметр | Значення |
|---|---|
| Загальна кількість активних ступенів свободи | 7 (великий палець 3 + вказівний 2 + середній 2) |
| Кути суглобів великого пальця | 0°~+100°, −35°~+60°, −60°~+60° |
| Кути суглобів вказівного та середнього пальців | 0°~+90°, 0°~+100° |
| Масиви тактильних датчиків | Так — 9 датчиків на кінчик пальця (масив 3×3, 6 точок контакту на кисть) |
| Діапазон сприйняття тиску | 10 г – 2500 г |
| Номінальна робоча напруга | 24 В (діапазон: 12–58 В) |
| Інтерфейс керування | RS485 через топік DDS rt/dex3/(left|right)/cmd |
Обчислення та інтелект
| Параметр | Значення |
|---|---|
| Модуль керування рухом (ПК1) | 8-ядерний високопродуктивний ЦП (фірмовий, закрита система) |
| Модуль розробки (ПК2) — модель | NVIDIA Jetson Orin NX |
| Модуль розробки — ЦП | 8 × Arm® Cortex®-A78AE, 2 ГГц |
| Модуль розробки — ГП | 1024-ядерний NVIDIA Ampere, 32 тензорних ядра, 918 МГц |
| Модуль розробки — ОЗП | 16 ГБ уніфікованої пам'яті LPDDR5X |
| Модуль розробки — накопичувач | SSD на 2 ТБ |
| Модуль розробки — IP-адреса | 192.168.123.164 |
| Фреймворк ШІ / висновку | UnifoLM (Unified Robot Large Model); підтримує навчання на основі імітації та з підкріпленням |
| Оновлення прошивки OTA | Так — вдосконалене інтелектуальне OTA |
| SDK для подальшої розробки | Так — unitree_sdk2 (C++ / Python), ROS2 Foxy / Humble, DDS (Cyclone DDS) |
Сприйняття
| Параметр | Значення |
|---|---|
| 3D-лідар | LIVOX-MID360 — поле зору 360° по горизонталі × 59° по вертикалі, хмара точок 10 Гц |
| Камера глибини | Intel RealSense D435i — бінокулярна ІЧ (глобальний затвор), RGB, 6-осьовий IMU |
| Масив мікрофонів | Масив із 4 мікрофонів — шумозаглушення, придушення луни |
| Динамік | Стерео 5 Вт |
| Голосовий помічник | На основі GPT — слово пробудження "Hello Robot", багатореплікова взаємодія (прошивка ≥ 1.3.0) |
| Світлодіодна стрічка стану | RGB, 256 кольорів — вказує на робочий режим у реальному часі |
Підключення
| Параметр | Значення |
|---|---|
| Бездротовий зв'язок | WiFi 6, Bluetooth 5.2 |
| Ethernet (порти на плечах) | 2× RJ45 GbE (1000 BASE-T) |
| Порти USB-C | 3× USB-C (хост USB 3.0, 5 В/1,5 А кожен) + 1× USB-C Alt Mode (USB 3.2 + DP 1.4) |
| Порти виведення живлення (плечі) | VBAT 58 В/5 А, 24 В/5 А, 12 В/5 А |
| Вхід/вихід | GPIO (UART, I2C, GPIO) — 6 конфігурованих виводів |
Система живлення
| Параметр | Значення |
|---|---|
| Тип акумулятора | 13-елементний літій-іонний (розумний акумулятор, зі швидким від'єднанням) |
| Ємність акумулятора | 9000 мА·год |
| Зарядний пристрій | 54 В / 5 А |
| Автономність акумулятора | Приблизно 2 год. |
| Система охолодження | Локальне повітряне охолодження |
Загальні відомості
| Параметр | Значення |
|---|---|
| Ручний пульт керування | Так — входить у комплект |
| Гарантійний термін | 2 роки |
| Термін постачання | 30–60 днів (залежно від виробничого графіка) |
Як увімкнути Unitree G1-U10 EDU (метод підвішування)
Рекомендована процедура першого запуску передбачає використання захисної підвісної рами для безпечного завантаження G1-U10 EDU у підвішеному положенні перед тим, як він торкнеться землі. Дотримуйтеся цих кроків по порядку, щоб забезпечити стабільну та безпечну ініціалізацію.
Крок 1 — Закріпіть робота на захисній рамі
Підвісьте G1-U10 EDU на захисній підвісній рамі. Переконайтеся, що гак правильно зафіксований, так щоб робот вільно висів, а ноги природно звисали вниз без ваги на стопах.
Крок 2 — Вставте акумуляторний блок
Вставте розумний акумулятор у бічний слот для акумулятора. Зверніть увагу на напрямок вставлення — не докладайте зусиль. Чіткий звуковий клацок підтверджує, що защіпка швидкого від'єднання спрацювала і акумулятор зафіксовано.
Крок 3 — Розмістіть тіло в природному підвішеному положенні
Після підвішування дайте G1 залишитися в природній позі з вільно звисаючими руками та ногами. На цьому етапі ручне регулювання суглобів не потрібне.
Крок 4 — Увімкніть живлення акумулятора
Коротко натисніть перемикач живлення акумулятора один раз, потім утримуйте більше 2 секунд, щоб увімкнути живлення. Зачекайте приблизно 1 хвилину для завершення повної послідовності завантаження.
Крок 5 — Підтвердіть успішну ініціалізацію
Ініціалізація завершена, коли ви почуєте, як гомілковостопні суглоби вдаряються об обмежувачі. Зачекайте ще 30 секунд, потім натисніть L2 + B на пульті дистанційного керування, щоб перейти в режим демпфування. Натисніть L2 + вгору, щоб перейти в готову (підготовчу) позу.
Крок 6 — Опустіть на землю
Повільно опускайте підвісний трос, доки обидві стопи повністю не торкнуться землі. Натисніть R2 + A на пульті дистанційного керування, щоб активувати керування рухом. Робот почне налаштування ходи та встане самостійно.
Крок 7 — Звільніть підвісний гак
Коли G1 стабільно стоїть і не хитається, повністю звільніть підвісний гак. Використовуйте лівий і правий джойстики для керування пересуванням. Натисніть START на пульті дистанційного керування, щоб перемикатися між станами стояння та ходьби.
Поширені запитання
Чи підтримує G1-U10 EDU зовнішні док-станції?
Ні. Обчислювальний модуль розробки NVIDIA Jetson Orin NX вбудовано безпосередньо в корпус робота EDU. Зовнішні док-станції для ГП не підтримуються. Для команд, яким потрібна значно вища пропускна здатність ШІ-висновку, доступний опційний модуль Thor Backpack (Jetson T5000, 2070 TFLOPS FP4) у якості надбудови на корпус.
Які інтерфейси програмування та мови підтримує G1-U10 EDU?
G1-U10 EDU підтримує C++ і Python через бібліотеку unitree_sdk2, ROS2 (протестовано Foxy та Humble) та безпосередній обмін повідомленнями DDS з використанням Cyclone DDS. Розробники можуть отримати доступ до другого ПК (ПК2, IP: 192.168.123.164) через Ethernet або SSH з будь-якого пристрою на Ubuntu 20.04/22.04. Низькорівневе керування суглобами працює з частотою 500 Гц. Надається служба SLAM та навігації з відкритим API для картографування приміщень.
Чи можна використовувати маніпуляційні кисті Dex3-1 під час бігу або інтенсивної локомоції?
Це не рекомендується. Під час розробки зі встановленими кистями Dex3-1 уникайте бігової ходи, тестів на стійкість балансу та будь-яких послідовностей рухів з високим прискоренням. Двигуни плеча можуть отримати невелике зовнішнє зміщення, щоб запобігти механічній взаємодії між маніпуляційною кистю та тулубом. Завжди переконуйтеся, що діапазон рухів робота не спричиняє зіткнень між геометрією кисті та основною структурою тіла.
Яка процедура екстреної зупинки, якщо робот поводиться непередбачувано?
У будь-який момент натискання L2 + B на пульті дистанційного керування негайно перемикає G1 у режим демпфування, вимикаючи все активне керування балансом і призводячи до того, що робот опускається в підтримувану позицію. Ця комбінація екстреної зупинки залишається активною навіть у режимі відлагодження. Під час розробки з використанням SDK завжди перевіряйте, чи перебуває робот у режимі відлагодження (L2 + R2), перш ніж надсилати власні команди руху, щоб уникнути конфлікту інструкцій із вбудованою службою керування рухом.
Яка реальна автономність акумулятора і чи можна замінити акумулятор у польових умовах?
Розумний акумулятор 9000 мА·год, 13-елементний літій-іонний, забезпечує приблизно 2 години роботи за типового дослідницького навантаження. Автономність акумулятора буде залежати від інтенсивності локомоції, обчислювального навантаження та температури навколишнього середовища. Акумулятор використовує механізм швидкого від'єднання з бічним слотом, що робить польові заміни простими — без інструментів. Повний цикл заряджання виконується за допомогою зарядного пристрою 54 В / 5 А, який входить у комплект.
Чому варто купити Unitree G1-U10 EDU в EXPERT3D?
EXPERT3D є надійним спеціалістом у сфері передової робототехніки та технологій автоматизованого виробництва з 2012 року, обслуговуючи дослідницькі установи, університети та промислові команди по всій Іспанії та ЄС. Як офіційний представник Unitree, ми гарантуємо 100% автентичність, справедливе ціноутворення, авторизоване обслуговування та офіційну гарантію на кожен проданий G1-U10 EDU. Наша технічна команда надає консультації з передпродажного налаштування, оформлення імпорту та митних процедур, підтримку введення в експлуатацію на місці та післяпродажне обслуговування для повного асортименту продукції Unitree. G1-U10 EDU — це складна система, і наші інженери можуть проконсультувати щодо налаштування мережі, налаштування середовища SDK, перевірки керування рухом та робочого процесу розробки, щоб ваша команда якнайшвидше досягла продуктивної роботи. Ми підтримуємо запас витратних матеріалів і запасних частин для підтримки довготривалого польового розгортання. Доставка можлива з терміном постачання 30–60 днів залежно від виробничого графіка Unitree.
