- Disponibilidad: En stock
- Código del producto: G1-U9-EDU
- Peso bruto: 70.00kg
El UNITREE G1-U9 EDU es una plataforma de desarrollo humanoide bípeda de tamaño real diseñada para la investigación de locomoción con inteligencia artificial, experimentos de aprendizaje por refuerzo e interacción avanzada entre humanos y robots. Con una altura de 1270 mm y un chasis plegable, ofrece hasta 43 grados de libertad, un par máximo de rodilla de 120 N.m, un procesador integrado NVIDIA Jetson Orin NX con 16 GB de memoria unificada y percepción espacial omnidireccional mediante un LiDAR LIVOX-MID360 de 360°, todo ello con un peso de aproximadamente 35 kg.
El diagrama de parámetros anotado que se muestra a continuación detalla cada subsistema principal del G1-U9 EDU, desde el LiDAR LIVOX-MID360 en la cabeza hasta la arquitectura de cableado interior en los ejes de las articulaciones, que elimina todos los cables externos.
| Grados de libertad totales (EDU) | Hasta 43 |
|---|---|
| Par máximo de rodilla (EDU) | 120 N.m |
| Procesador IA integrado | NVIDIA Jetson Orin NX — 8 núcleos, 16 GB RAM |
| Velocidad máxima de desplazamiento | 2 m/s (aprox. 7 km/h) |
Arquitectura articular y rendimiento de par motor
Cada articulación del G1-U9 EDU funciona con tecnología de motor síncrono de imanes permanentes (PMSM) de bajo rozamiento y alta velocidad, desarrollada internamente por Unitree. Mientras que el G1 estándar alcanza un par máximo de rodilla de 90 N.m, la configuración EDU eleva ese límite hasta 120 N.m, un incremento del 33% que se traduce directamente en una subida de escaleras más estable, posturas de agachamiento más profundas y tareas de manipulación con mayor fuerza. Los rodamientos de rodillos cruzados de grado industrial soportan las cargas de salida articular, mientras que los codificadores duales en cada motor proporcionan la retroalimentación precisa de posición y velocidad que los algoritmos de control en bucle cerrado requieren.
- Pierna simple: 6 GDL — cadera (3) + rodilla (1) + tobillo (2)
- Brazo simple: 5 GDL — hombro (3) + codo (1) + muñeca (opcional +2)
- Cintura: 1 GDL estándar + opcional 2 adicionales (3 GDL total en EDU)
- Rango de movimiento articular: rodilla 0–165°, cadera torsión ±154°, cintura giro ±155°
- Cableado interno en articulaciones huecas — cero cables externos
Mano Dex3-1 — Manipulación con control de fuerza
La versión EDU admite la instalación opcional de la mano articulada Dex3-1 con tres dedos, que añade 7 GDL de control híbrido fuerza-posición por mano. El pulgar dispone de 3 GDL activos; cada uno de los dedos índice y medio, de 2 GDL. Una red de 9 sensores táctiles ofrece percepción de fuerza de agarre en el rango de 10 g – 2500 g, permitiendo tareas delicadas que las pinzas binarias convencionales no pueden replicar. El voltaje de funcionamiento abarca de 12 a 58 V.
Percepción espacial 360°: fusión de LiDAR y visión de profundidad
La conciencia situacional a escala robótica exige más de un único sensor. El G1-U9 EDU combina dos entradas complementarias: un LiDAR de estado sólido LIVOX-MID360 con un campo de visión horizontal completo de 360° y un campo vertical de 59° para cartografía densa de nube de puntos, junto con una cámara de profundidad Intel RealSense D435i para la detección de obstáculos a corta distancia. Esta combinación de sensores posibilita cartografía omnidireccional en tiempo real, navegación autónoma por escaleras y saltos confirmados de hasta 1,4 m.
La tabla de especificaciones comparativa que se muestra a continuación resume los diferenciadores clave entre el G1 estándar y la configuración EDU, incluyendo la mano Dex3-1, los 43 GDL, el par de 120 N.m y la autonomía de aproximadamente 2 horas.
NVIDIA Jetson Orin NX — Procesamiento IA embebido en el robot
La unidad de computación de desarrollo se basa en el Jetson Orin NX, un procesador de 8 núcleos ARM Cortex-A78AE a 2 GHz emparejado con 1024 núcleos GPU NVIDIA Ampere (32 Tensor cores, 918 MHz) y 16 GB de memoria LPDDR5 unificada sobre 2 TB de almacenamiento. Esta configuración ejecuta simulaciones de Isaac Gym, cadenas de procesamiento SLAM e inferencia de aprendizaje profundo en tiempo real sin necesidad de una estación de trabajo remota. La unidad de computación de control de movimiento gestiona de forma independiente todos los algoritmos de locomoción propietarios de Unitree.
Chasis plegable y locomoción de alta movilidad
Con unas dimensiones de 1270 × 450 × 200 mm en posición erguida, el G1-U9 EDU se pliega hasta 690 × 450 × 300 mm, lo suficientemente compacto para transportarse o almacenarse sin desmontaje. La batería de 9000 mAh de expulsión rápida ofrece una autonomía operativa de aproximadamente 2 horas y puede intercambiarse sin herramientas. Las capacidades de locomoción van mucho más allá del desplazamiento en superficies planas: velocidad máxima de 2 m/s, navegación autónoma de escaleras y saltos dinámicos de hasta 1,4 m. Un altavoz estéreo de 5 W y una matriz de micrófonos con cancelación de ruido y eco completan el conjunto de hardware para la interacción con humanos.
El montaje multiposa que se muestra a continuación ilustra el rango cinemático completo del G1-U9 EDU, desde posiciones de cuclillas profundas y extensión máxima de brazos hasta zancada en carrera y posturas de equilibrio dinámico.
Ecosistema de desarrollo: ROS 2, SDK e Isaac Gym
El G1-U9 EDU sale de fábrica con compatibilidad nativa con ROS 2. El unitree_sdk2 expone API completas en C++ y Python para el control articular, flujos de datos de sensores y máquinas de estado de locomoción. Los equipos que ejecutan flujos de aprendizaje por refuerzo pueden conectarse directamente con Isaac Gym a través de cadenas de simulación aceleradas por GPU. Un puerto de depuración Ethernet gigabit, tres interfaces USB 3.0 Tipo-C y un puerto Tipo-C USB 3.2 / DisplayPort 1.4 en modo Alt proporcionan la densidad de E/S que los despliegues en laboratorio exigen. La conectividad inalámbrica funciona sobre WiFi 6 y Bluetooth 5.2.
Especificaciones técnicas del robot humanoide UNITREE G1-U9 EDU
Dimensiones físicas
| Dimensiones (erguido) | 1270 × 450 × 200 mm |
|---|---|
| Dimensiones (plegado) | 690 × 450 × 300 mm |
| Peso (con batería) | Aproximadamente 35 kg |
| Longitud pantorrilla + muslo | 0,6 m |
| Envergadura de brazos | Aprox. 0,45 m |
Grados de libertad
| GDL totales | 23 motores articulares (estándar) hasta 43 (EDU) |
|---|---|
| GDL por pierna | 6 |
| GDL por brazo | 5 (+ opcional 2 GDL adicionales de muñeca) |
| GDL de cintura | 1 estándar (+ opcional 2 adicionales, EDU) |
| GDL de mano Dex3-1 (EDU opcional) | 7 por mano (+ opcional 2 GDL de muñeca) |
Rendimiento articular
| Par máximo de rodilla | 90 N.m (estándar) / 120 N.m (EDU) |
|---|---|
| Carga máxima de brazo | 2 kg (estándar) / 3 kg (EDU) |
| Tipo de motor articular | PMSM de baja inercia y alta velocidad con rotor interior (motor síncrono de imanes permanentes) |
| Rodamiento de salida articular | Rodamientos de rodillos cruzados de grado industrial (alta precisión, alta capacidad de carga) |
| Rango de movimiento — cintura | Guiñada ±155°, alabeo ±45°, cabeceo ±30° (EDU) |
| Rango de movimiento — rodilla | 0–165° |
| Rango de movimiento — cadera | Cabeceo ±154°, alabeo −30° a +170°, guiñada ±158° |
Percepción y sensores
| LiDAR 3D | LIVOX-MID360 — campo de visión horizontal 360°, vertical 59° |
|---|---|
| Cámara de profundidad | Intel RealSense D435i |
| Micrófono | Matriz con cancelación de ruido y cancelación de eco |
| Altavoz | Estéreo, 5 W |
Computación embebida
| Unidad de computación de desarrollo | NVIDIA Jetson Orin NX |
|---|---|
| Procesador | 8 núcleos ARM Cortex-A78AE a 2 GHz |
| GPU | 1024 núcleos NVIDIA Ampere, 32 Tensor cores, 918 MHz |
| Memoria RAM | 16 GB |
| Almacenamiento | 2 TB |
Movilidad y capacidades especiales
| Velocidad máxima | 2 m/s (aprox. 7 km/h) |
|---|---|
| Capacidades especiales | Saltos de hasta 1,4 m, subida de escaleras, chasis totalmente plegable |
Alimentación y conectividad
| Batería | 9000 mAh (con carga rápida) |
|---|---|
| Autonomía de batería | Aprox. 2 horas |
| Conectividad inalámbrica | WiFi 6 / Bluetooth 5.2 |
| Interfaces cableadas | 2× GbE (RJ45), 3× USB 3.0 Tipo-C, 1× USB 3.2 / DP 1.4 Tipo-C |
| Salidas de alimentación | 58 V/5 A (VBAT), 24 V/5 A, 12 V/5 A |
Mano articulada Dex3-1 (opcional EDU)
| Grados de libertad | 7 en total — pulgar 3 GDL, índice 2 GDL, corazón 2 GDL |
|---|---|
| Voltaje de funcionamiento | 12–58 V |
| Rango de percepción táctil | 10 g – 2500 g |
| Número de sensores táctiles | 9 |
Cómo arrancar el UNITREE G1-U9 EDU desde posición sentada
El procedimiento de arranque recomendado para el G1-U9 EDU utiliza una posición sentada asistida por silla para garantizar una inicialización segura de las articulaciones antes de que el robot se ponga de pie bajo su propio control.
Paso 1: Colocación del cuerpo
Si las condiciones lo permiten, el G1 admite el arranque en posición sentada en una silla. En primer lugar, asegúrese de que el G1 esté sentado en una silla con brazos y piernas colocados de forma natural y relajada.
Paso 2: Instalar el paquete de batería
Inserte la batería en la ranura correspondiente desde el lateral del fuselaje. Preste atención a la dirección de instalación — no fuerce la presión para evitar daños en la interfaz y el cierre de la batería. Cuando escuche el clic audible, el paquete de batería estará correctamente instalado.
Paso 3: Encender e inicializar
Pulse brevemente y luego mantenga pulsado el botón de encendido para arrancar el sistema. Espere aproximadamente 1 minuto hasta que el G1 entre en estado de cero par. Pulse L1 + A para entrar en estado de amortiguación. Sujetando el hombro del G1, pulse L1 + ARRIBA para ayudarle a entrar en el estado de preparación. Una vez erguido y de pie, pulse R1 + X (cintura 1 GDL) o R1 + Y (cintura 3 GDL) para entrar en el estado de control de movimiento.
Preguntas frecuentes — UNITREE G1-U9 EDU
¿El G1-U9 EDU necesita una estación de acoplamiento externa para la computación?
No. El Jetson Orin NX está integrado directamente en la versión EDU, proporcionando computación embebida de alto rendimiento sin necesidad de ninguna estación de acoplamiento externa.
¿Qué debo hacer si la configuración de red WiFi falla durante la instalación?
Este problema está relacionado con el entorno inalámbrico. En ubicaciones con alta interferencia de radiofrecuencia (como salas de exposiciones), la conexión WiFi puede fallar. Traslade el dispositivo G1 a un lugar con menor interferencia e intente la configuración de red de nuevo.
¿Por qué el G1 de 29 GDL reporta un error de posición articular fuera de límite tras desbloquear el fijador de cintura?
Esto ocurre porque los dos motores articulares de la cintura no están calibrados tras retirar el fijador. Para resolverlo, realice una recalibración utilizando el fijador físico de cintura para limitar el rango del motor. Es fundamental asegurarse de que el "interruptor de bloqueo del motor de cintura" en la aplicación Unitree Explore esté desactivado durante este proceso de calibración.
¿Cómo apago el robot de forma segura desde una posición de pie?
Antes de apagar, controle el G1 para que se coloque de pie con la espalda mirando hacia la silla. Sujete el hombro del robot, pulse L1 + IZQUIERDA y ayude al G1 a sentarse en la silla. Una vez sentado, pulse L1 + A para entrar en modo amortiguado. En modo amortiguado, puede apagar el robot de forma segura pulsando el botón de encendido de la batería extendida.
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