Robô Móvel Autónomo AMR Logístico de Baixo Perfil PUDU T600 Elevator Underride

O PUDU T600 Underride é um robô móvel autónomo (AMR) concebido para o transporte sub-rack de cargas elevadas em armazéns e fábricas. O seu chassis de perfil baixo desliza por baixo das estantes de armazenamento sem necessidade de alterações estruturais, elevando conjuntos completos de estantes para reposicionamento autónomo. O controlo nativo de elevadores, o acesso por portão eletrónico (e-gate) e o agendamento de frotas VDA5050 permitem fluxos de trabalho de intralogística não supervisionados em múltiplos pisos.

• Chassis sub-rack a 255 mm: o robô eleva e reposiciona estruturas completas de estantes, eliminando uma etapa completa de manuseamento de materiais do fluxo de trabalho.
• Navegação LiDAR SLAM: o robô mapeia e adapta-se a alterações de disposição sem marcadores no teto, pelo que a reimplantação demora minutos em vez de dias.
• Passabilidade mínima de 65 cm: os corredores de armazém standard de 70–90 cm continuam utilizáveis mesmo com a sobressaída da carga.
• Conformidade com o protocolo VDA5050: o robô agenda tarefas em conjunto com outros AMR conformes sem middleware personalizado, reduzindo os custos de integração.
• Duas estratégias de carregamento: a ancoragem automática e a substituição a quente em 60 segundos mantêm a frota em funcionamento entre turnos sem atrasos no manuseamento manual de baterias.

Construção e Design do Chassis

A característica definidora do T600 Underride é a sua altura de chassis de 255 mm. Os AMR convencionais necessitam de plataformas de carga elevadas; este robô, pelo contrário, desliza por baixo das estruturas de estantes existentes, eleva a partir de baixo e transporta todo o conjunto de estantes de forma autónoma. A pegada de 845 × 500 mm corresponde às dimensões standard de estantes comuns nos centros de distribuição europeus e norte-americanos, pelo que não são necessárias modificações nas instalações.

A comparação abaixo confirma que ambas as variantes da plataforma — Standard e Underride — partilham o mesmo chassis com classificação de 600 kg, dando às equipas de logística a possibilidade de escolher o modelo de implantação sem sacrificar a capacidade de carga.

A eliminação da etapa de manuseamento sub-rack transforma o próprio robô na força motriz da estante — uma abordagem estruturalmente simples que escala de forma eficiente para automação de alta densidade do tipo mercadoria-à-pessoa.

Reconhecimento de Grupos de Estantes e Estratégias de Ancoragem

A navegação sub-rack requer mais do que mapeamento LiDAR bruto — o robô deve identificar a estante correta dentro de um grupo idêntico, ancorar com precisão e partir sem causar danos por contacto. Duas estratégias de chegada configuráveis lidam com isto:

• Recuo para trás: o robô recua até ao ponto de paragem, maximizando a precisão e a repetibilidade da ancoragem.
• Chegada direta: o robô avança diretamente até ao destino e ajusta a orientação no local, privilegiando ciclos mais rápidos em pisos abertos.

Os integradores atribuem qualquer um dos modos por grupo de estantes com base na geometria do corredor, reservando a estratégia de maior precisão para os conjuntos de estantes mais densos.

Navegação e Tráfego em Corredores Estreitos

O T600 Underride baseia-se exclusivamente em LiDAR SLAM (Laser Simultaneous Localization and Mapping) — sem câmaras SLAM visuais, códigos QR no teto ou marcadores no chão. O sistema constrói e atualiza continuamente um mapa geométrico, tolerando estantes reposicionadas ou bloqueios temporários sem necessidade de remapeamento completo. A implantação adapta-se a alterações de disposição em minutos em vez de dias.

A largura mínima de passabilidade de 65 cm permite ao robô trabalhar em configurações de corredores a que muitos AMR concorrentes não conseguem aceder. Em corredores standard de 70–90 cm, navega sem dificuldade, mesmo quando a sobressaída da carga se estende ligeiramente além da pegada do chassis.

Estratégia de Tráfego Inteligente

Quando várias unidades T600 partilham uma instalação, o débito nos corredores torna-se o estrangulamento. O sistema de agendamento monitoriza em tempo real a posição e as dimensões com carga de cada robô e decide se o segmento atual suporta fluxo de faixa única ou dupla. Os robôs nunca ficam em fila onde o movimento em dois sentidos é seguro; quando a largura com carga comprometeria a folga, a prioridade de faixa única é imposta automaticamente.

Dica Técnica: Antes do primeiro ciclo de implantação, configure as dimensões do robô com carga em Definições > Funções do Robô > Definição de Execução > Largura Total (Y) (500–1200 mm) e Sobressaída Traseira (X) (0–400 mm) para corresponder à pegada real com estante ou carga acoplada — a estratégia de corredor estreito utiliza estes valores para calcular a elegibilidade para dupla faixa. Valores inferiores ao real bloqueiam o modo de dupla faixa mesmo quando a geometria o permite; valores superiores ao real forçam encaminhamento desnecessário de faixa única. Trate as superfícies espelhadas ou transparentes a 14–22 cm de altura com autocolantes mate antes da implantação, uma vez que podem interferir com a localização baseada em LiDAR a esta altura de operação.

Software e Automação de Frotas

A logística em múltiplos pisos bloqueia frequentemente em elevadores ocupados durante os picos de turno. O sistema de despacho acompanha cada cabine de elevador em tempo real, encaminha os robôs primeiro para as cabines inativas e compara a distância de percurso com o tempo de espera estimado quando estão disponíveis vários bancos de elevadores.

Para além do controlo de elevadores, o robô liga-se nativamente ao ecossistema IoT mais amplo:

• controlo de portão eletrónico (e-gate) para acesso automatizado a portas e barreiras ao longo dos percursos dos robôs
• sistema de chamada por pager para despacho de tarefas através de terminais de botão de pressão
• aplicação PUDU Link para monitorização em tempo real e controlo de missões a partir de dispositivos móveis
• interface de hardware periférico para sistemas de instalação personalizados e integração com WMS de terceiros
• implementação local via servidor local ou nuvem privada para segurança em rede fechada

Arquitetura de Segurança

O T600 Underride opera junto de pessoas e equipamentos operados manualmente. A sua pilha de segurança combina LiDAR para mapeamento a 360°, câmaras de profundidade RGBD voltadas para baixo para deteção de obstáculos baixos, e sensores de para-choque no perímetro do chassis para proteção por contacto direto; uma câmara frontal acrescenta consciência situacional do caminho à frente. Todas as zonas permanecem ativas simultaneamente durante o deslocamento.

Desvio Dinâmico de Obstáculos

A 255 mm de altura de chassis, o plano de varrimento LiDAR situa-se próximo do chão, pelo que objetos baixos como detritos ou cartão poderiam teoricamente passar por baixo do feixe principal. As câmaras RGBD voltadas para baixo colmatam esta lacuna, acionando o reencaminhamento autónomo num único robô sem interromper o resto da frota.

Prevenção de Situações de Emergência

Um módulo dedicado liga-se à infraestrutura de segurança do edifício. Ao receber sinais de alarme de incêndio ou de sensores sísmicos, o robô dirige-se autonomamente para a zona de estacionamento seguro mais próxima ou para na posição segura mais próxima no piso, mantendo os corredores de evacuação livres de robôs com carga.

Autonomia e Carregamento

Um único T600 Underride funciona durante 12 horas consecutivas sem carga, e durante 6 horas à capacidade nominal total de 600 kg — suficiente para um turno standard com margem. A bateria de iões de lítio de 30 Ah recarrega até 90 % em aproximadamente 2 horas, possibilitando o carregamento entre turnos sem manuseamento manual de baterias.

Duas estratégias de carregamento funcionam em paralelo: carregamento por ancoragem automática, em que o robô navega até à estação disponível mais próxima assim que o nível da bateria desce abaixo de um limiar definido, e substituição manual a quente, que mantém o robô alimentado até 60 segundos durante a troca. Ambas as variantes da plataforma partilham a mesma estação de carregamento.

Monitorização à Escala de Frota

Uma frota coordenada multiplica o valor de um único robô. A plataforma de gestão de frotas PUDU consolida todas as unidades T600 em pisos e edifícios num único painel em tempo real, mostrando o tipo de missão, a percentagem de bateria, o estado de alertas e a posição no piso para cada robô ativo.

A conformidade com o protocolo VDA5050 permite ao T600 Underride funcionar como nó par dentro de ecossistemas logísticos com múltiplos fornecedores, agendando tarefas em conjunto com outros ativos conformes sem trabalho de integração personalizado.

Série T600: Configurações Underride e Standard

O Underride partilha a sua classificação de chassis de 600 kg com o T600 Standard, que acrescenta um ecrã tátil de 10,1 polegadas, um punho de assistência elétrica, um projetor de contorno de segurança frontal e navegação híbrida VSLAM+LiDAR. O Standard mede 960 × 500 × 1350 mm e pesa 112 kg, sendo adequado para carga ao nível da superfície em plataformas de carga externas acima da altura das estantes.

O interruptor de assistência elétrica no modelo Standard ativa a assistência de propulsão elétrica para reposicionamento manual — uma funcionalidade ausente no Underride, que funciona exclusivamente sob controlo autónomo ou agendado.

A cobertura combinada de LiDAR, RGBD e para-choque sobrepõe-se em ambas as variantes, sendo que a perspetiva ao nível do chão do Underride proporciona uma cobertura particularmente densa de obstáculos baixos.

Aplicações

• Armazéns e centros de distribuição: o transporte sub-rack reposiciona diretamente estantes de armazenamento carregadas, eliminando uma etapa de manuseamento dos fluxos de trabalho de mercadoria-à-pessoa.
• Instalações de fabrico: a classificação de carga de 600 kg permite mover sub-conjuntos pesados e estantes de componentes entre linhas de produção.
• Locais logísticos em múltiplos pisos: a integração nativa de elevadores estende os percursos autónomos entre os pisos do edifício sem escolta manual.
• Frotas AMR com múltiplos fornecedores: a conformidade VDA5050 permite ao robô agendar tarefas em conjunto com outras plataformas conformes numa única camada operacional.
• Armazenamento de alta densidade em corredores estreitos: a passabilidade mínima de 65 cm mantém as disposições de estantes apertadas utilizáveis sem necessidade de alargar os corredores.
• Operações em duplo turno: o carregamento por ancoragem automática e as baterias de substituição a quente suportam um débito contínuo em múltiplos turnos.

Compatibilidade do PUDU T600 Underride

• Estação de carregamento: partilha a sua plataforma de ancoragem automática com o T600 Standard, permitindo que uma única infraestrutura de carregamento sirva frotas mistas.
• Estantes de armazenamento: a pegada do chassis de 845 × 500 mm é dimensionada para estruturas de estantes standard comuns nos centros de distribuição da UE e da América do Norte.

Como Iniciar e Implementar o PUDU T600 Underride

Procedimento passo a passo para o primeiro arranque, configuração de dimensões e preparação para a primeira implementação, com base no Guia de Operação oficial V1.1.1.

Passo 1: Carregamento Inicial a 100 %

Antes da primeira utilização operacional, carregue a bateria a 100 % utilizando o carregador fornecido ou ancorado na estação de carregamento automático. Insira o carregador com fio na porta de carregamento, ou selecione "Carregar Agora" na interface de agendamento PUDU para carregamento por ancoragem automática. Evite o primeiro comissionamento com uma carga parcial.

Passo 2: Ligar o Robô

Prima e mantenha pressionado o interruptor de alimentação durante aproximadamente 3 segundos até as luzes indicadoras do chassis ficarem azuis, confirmando que a sequência de arranque está completa. Para desligar, prima e mantenha pressionado o mesmo interruptor durante 8 segundos — mais tempo do que o procedimento da versão Standard.

Passo 3: Configurar as Dimensões com Carga

Navegue até Definições > Funções do Robô > Definição de Execução e defina as dimensões de funcionamento para corresponder à pegada com carga. Defina a Sobressaída Traseira (X) entre 0–400 mm e a Largura Total (Y) entre 500–1200 mm para refletir as dimensões reais com estante ou carga acoplada, uma vez que estes valores regem a estratégia de tráfego em corredores estreitos.

Passo 4: Colocar o Interruptor do Travão em ON

Verifique se o interruptor do travão está na posição ON (I) antes da operação autónoma, o que ativa a travagem das rodas motrizes para o deslocamento normal. Mude para OFF apenas quando empurrar manualmente o robô para reposicionamento de manutenção — no modo OFF, o robô não se deslocará de forma autónoma.

Passo 5: Verificar a Funcionalidade da Paragem de Emergência

Prima o botão vermelho de Paragem de Emergência no topo do chassis para confirmar que para o robô de imediato. Rode o botão no sentido dos ponteiros do relógio para libertar e restaurar o funcionamento normal antes de o robô entrar numa zona de trabalho ativa com pessoal presente.

Passo 6: Despachar a Primeira Missão

Com o robô ligado, as dimensões configuradas e o travão ativado, despache a primeira missão de entrega através do sistema de agendamento PUDU ou de uma plataforma de frota VDA5050 compatível. Monitorize a execução através da aplicação PUDU Link ou do painel web para confirmar a precisão da localização e o desempenho da ancoragem.

Perguntas Frequentes

Qual é a capacidade máxima de carga do PUDU T600 Underride?

O PUDU T600 Underride transporta até 600 kg à carga nominal máxima. A autonomia da bateria com carga total de 600 kg é de 6 horas; sem carga, a autonomia estende-se a 12 horas com uma única carga de 30 Ah.

Qual é a diferença entre o T600 Underride e o T600 Standard?

O T600 Underride (845 × 500 × 255 mm, 94 kg) é um chassis de perfil baixo concebido para navegar por baixo de estantes de armazenamento, utilizando exclusivamente navegação LiDAR SLAM, sem ecrã a bordo, punho de assistência elétrica ou projetor de segurança de chão. O T600 Standard (960 × 500 × 1350 mm, 112 kg) acrescenta um ecrã tátil de 10,1 polegadas para operação autónoma, um punho de assistência elétrica, um projetor de contorno de segurança frontal e navegação híbrida VSLAM+LiDAR. Ambas as versões transportam até 600 kg e partilham a mesma plataforma de bateria e infraestrutura de carregamento.

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