Robô Móvel Autónomo (AMR) Logístico de Baixo Perfil PUDU T600 Elevator Underride

O PUDU T600 Underride é um robô mobile autónomo (AMR) concebido para o transporte de materiais de elevada carga sob estruturas de estanteria em armazéns industriais e instalações de fabrico. O seu chassis de baixo perfil de 255 mm circula diretamente sob estantes e estruturas de armazenamento sem qualquer modificação estrutural, transporta até 600 kg e posiciona-se com precisão LiDAR SLAM em corredores com apenas 65 cm de largura — permitindo fluxos de intralogística totalmente autónomos, com controlo nativo de elevadores, integração de e-gates e agendamento de frota compatível com VDA5050.

Veja a série PUDU T600 em ação num cenário real de implementação industrial — as configurações Standard e Underride a navegar de forma autónoma, a fazer o acoplamento com as estantes e a coordenar a logística entre pisos.

As duas variantes da plataforma T600 — Standard e Underride — partilham o mesmo chassis com capacidade nominal de 600 kg, oferecendo às equipas de logística a possibilidade de escolher o modelo de implementação sem sacrificar a capacidade de carga. A comparação abaixo ilustra esta capacidade de carga partilhada entre ambas as configurações.

Chassis de Baixo Perfil Concebido para Trabalhar Sob as Suas Estantes

A característica arquitetónica que define o T600 Underride é a sua altura de corpo de 255 mm. Enquanto os AMR convencionais exigem plataformas de carga elevadas ou equipamento de carregamento adicional, o T600 Underride deslocasse diretamente por baixo das estruturas de estantes existentes, eleva-as por baixo e transporta autonomamente todo o conjunto da estante. Sem modificações às instalações. Sem substituição de estantes. As dimensões do chassis, 845 × 500 mm, estão otimizadas para as pegadas de estantes padrão comuns nos centros de distribuição europeus e norte-americanos.

Esta abordagem de transporte sob estante elimina uma etapa completa do fluxo de trabalho de movimentação. O robô passa a ser a força motriz da própria estante — uma solução estruturalmente limpa e escalável para automação de mercadorias até à pessoa de elevada densidade.

Reconhecimento de Grupos de Estantes — Recolha e Colocação Autónoma de Precisão

A navegação sob estantes exige mais do que um simples mapeamento LiDAR: o robô tem de identificar a posição correta dentro de um grupo de estantes idênticas, acoplar-se com precisão e afastar-se sem causar danos por contacto. Os algoritmos de perceção do T600 Underride tratam das três tarefas. Estão disponíveis duas estratégias de aproximação configuráveis:

• Marcha-atrás: o robô recua até ao ponto de paragem designado — maximiza a precisão do acoplamento e a repetibilidade do alinhamento
• Chegada Direta: o robô avança até à posição-alvo e ajusta a sua orientação no local — mais rápido para layouts de piso aberto

Os integradores de sistemas podem atribuir o modo de chegada por grupo de estantes, de acordo com a geometria do corredor, reservando a estratégia de maior precisão para conjuntos de estantes densos onde a margem de contacto é mínima.

A sequência abaixo mostra unidades T600 Underride a acoplar sob estantes de armazenamento carregadas e a partir para os seus destinos-alvo — ilustrando tanto a margem de passagem sob a estante como a precisão do posicionamento autónomo.

Navegação LiDAR SLAM em Corredores com Apenas 65 cm

O T600 Underride utiliza exclusivamente LiDAR SLAM (Laser Simultaneous Localization and Mapping) como método de navegação — sem câmaras de VSLAM, sem códigos QR no teto, sem marcadores no piso. Isto é relevante na prática: o LiDAR SLAM constrói e atualiza continuamente um mapa geométrico do ambiente, tolerando alterações dinâmicas, como estantes reposicionadas ou bloqueios temporários de corredores, sem necessitar de um remapeamento completo. A implementação adapta-se a alterações no layout de produção em minutos, não em dias.

A largura mínima de passagem de 65 cm significa que o T600 Underride opera em configurações de corredor às quais a maioria dos AMR concorrentes não consegue aceder. Num corredor de armazém padrão de 70 a 90 cm, navega sem problemas, mesmo em condições de carga em que o excedente da carga possa estender-se ligeiramente além do contorno do chassis.

Nesta imagem, várias unidades T600 Underride transportam contentores de plástico através de um corredor estreito de armazém — uma configuração real que mostra a densidade de tráfego no corredor que o sistema de agendamento inteligente foi concebido para gerir.

Estratégia Inteligente de Tráfego em Corredores Estreitos

Quando uma frota de unidades T600 partilha uma instalação, o débito do corredor torna-se o ponto crítico de estrangulamento. O sistema de agendamento da PUDU monitoriza a posição em tempo real e as dimensões carregadas de cada robô, determinando de forma dinâmica se o segmento de corredor atual suporta tráfego de faixa única ou de faixa dupla. Os robôs nunca são colocados em fila de espera de forma desnecessária em corredores que possam suportar de forma segura movimento em dois sentidos. Por outro lado, se a largura carregada comprometer a passagem segura, o sistema impõe automaticamente a prioridade de faixa única.

Esta vista aérea mostra duas unidades T600 a navegar simultaneamente pelo mesmo corredor estreito em direções opostas — o sistema calculou que a geometria do corredor e as dimensões de carga atuais permitem o funcionamento em faixa dupla, mantendo ambos os robôs em movimento sem atrasos.

Integração com Elevadores e Logística Entre Pisos

A logística de armazéns com múltiplos pisos revela uma ineficiência sistémica: robôs em fila junto a elevadores ocupados durante os picos de turno. O T600 Underride resolve esta questão com um sistema de agendamento por prioridade de elevador livre — o sistema de despacho monitoriza todas as cabinas de elevador em tempo real, encaminha os robôs preferencialmente para as cabinas atualmente livres e evita tanto a acumulação de tempos de espera como a congestão de elevadores nas horas de pico. Em instalações com vários grupos de elevadores, o algoritmo cruza a distância de deslocamento e o tempo de espera estimado para selecionar o ponto de despacho ideal.

O mapa de despacho abaixo mostra a planta de um piso de armazém com quatro posições de elevador. As marcas verdes indicam elevadores disponíveis para despacho imediato de robôs; os indicadores vermelhos mostram elevadores ocupados ou bloqueados. O sistema de agendamento encaminha automaticamente o robô mais próximo em espera para uma cabina com estado verde.

Além do controlo de elevadores, o T600 Underride liga-se de forma nativa a todo o ecossistema de periféricos IoT:

• controlo de e-gates — acesso automatizado a portas e barreiras ao longo das rotas do robô
• sistema de chamada por pager — despacho de tarefas através de terminais físicos com botão
• aplicação PUDU Link — monitorização em tempo real, gestão de missões e controlo do robô a partir de dispositivos móveis
• interface de hardware periférico — expansível para sistemas de instalações personalizados e integração com WMS de terceiros
• implementação no local — servidor local ou cloud privada para segurança de dados em rede fechada

Arquitetura de Segurança em Múltiplas Camadas para Coexistência Humano-Robô

O T600 Underride opera em ambientes partilhados com pessoas e equipamento operado manualmente. O seu conjunto de segurança combina LiDAR para mapeamento ambiental a 360°, câmaras de profundidade RGBD orientadas para baixo para deteção de obstáculos baixos, e sensores de para-choques ao longo do perímetro do chassis para proteção em caso de contacto direto. Uma câmara frontal complementa o conjunto de sensores para maior perceção do trajeto à frente. Todas as zonas estão ativas simultaneamente durante a circulação.

A visualização de radar aqui apresentada mostra o campo de deteção ativo do T600 — zonas de sensores concêntricas que se estendem para fora a partir do chassis, detetando a aproximação de um porta-paletes manual amarelo antes de o contacto ser possível. Esta deteção multizona dá ao robô distância de reação suficiente para planear uma trajetória de evitamento suave, em vez de uma paragem abrupta.

Evitamento Dinâmico de Obstáculos — Incluindo Objetos de Baixo Perfil

Com uma altura de chassis de 255 mm, o plano de varrimento LiDAR do T600 Underride está próximo do piso — o que significa que objetos abaixo do alcance do LiDAR, como detritos, cartão ou pequenos equipamentos, poderiam, em teoria, passar por baixo do feixe de deteção principal. As câmaras RGBD orientadas para baixo colmatam esta lacuna: detetam obstáculos baixos e acionam o redireccionamento autónomo sem interromper o movimento do resto da frota. Um único robô ajusta-se; os restantes continuam as suas rotas.

Como se pode ver aqui, um trabalhador de armazém aproxima-se do trajeto do T600. O sistema de sensores combinado regista a presença humana e executa uma manobra de evitamento suave, mantendo a continuidade da missão e uma distância de separação segura — o projetor de contorno de segurança da versão Standard ilumina o piso em frente, enquanto o Underride depende do seu envelope de deteção baseado em sensores.

Evitamento de Catástrofes — Protocolo de Resposta a Emergências

O T600 Underride integra-se com a infraestrutura de segurança do edifício através de um módulo dedicado de evitamento de catástrofes. Ao receber sinais de alarme de incêndio, alertas de sensores sísmicos ou acionadores de emergência equivalentes, o robô executa imediatamente uma de duas respostas pré-programadas: navegação autónoma até à zona de estacionamento segura mais próxima designada, ou paragem controlada na posição de piso segura mais próxima. Isto garante que os robôs com carga não bloqueiam os corredores de evacuação durante emergências.

Esta ilustração mostra uma resposta de emergência simultânea a nível de toda a frota — os indicadores de alerta ativam-se em todos os robôs, e cada unidade recalcula o seu trajeto para libertar as zonas de trabalho ativas, evitando riscos compostos causados pela obstrução de robôs com carga durante um evento de evacuação.

Operação 24/7 — Autonomia de 12 Horas com Carregamento Rápido

Um único T600 Underride sustenta 12 horas de funcionamento contínuo sem carga — e 6 horas à capacidade máxima nominal de 600 kg. Isto cobre um turno padrão completo com margem confortável. A bateria de lítio-ião de 30 Ah carrega até 90% em aproximadamente 2 horas, permitindo o carregamento entre turnos sem manipulação manual da bateria.

São suportadas simultaneamente duas estratégias de carregamento: carregamento automático em estação, em que o robô navega de forma independente até à estação disponível mais próxima quando o nível de bateria desce abaixo do limite configurado, e substituição manual da bateria (hot-swap), que mantém o robô alimentado durante até 60 segundos durante a remoção da bateria, para uma transição contínua. Tanto o modelo Standard como o Underride utilizam a mesma plataforma de estação de carregamento, conforme mostrado abaixo.

Inteligência à Escala de Frota — Monitorização em Tempo Real Entre Pisos

Um único T600 Underride é já um ativo logístico capaz. Uma frota coordenada destes robôs transforma o débito do armazém. A plataforma de gestão de frotas da PUDU consolida todas as unidades T600 em pisos, edifícios e instalações num único painel de operações em tempo real — apresentando o tipo de missão, a percentagem de bateria, o estado de alerta e a posição física no piso de cada robô ativo, em simultâneo.

O painel aqui apresentado está a gerir 26 robôs T600 distribuídos por cinco pisos. Indicadores de estado codificados por cor distinguem os robôs em funcionamento ativo dos que estão a carregar, em espera, em paragem de emergência ou assinalados com uma anomalia de missão — dando aos supervisores de operações um conhecimento situacional completo, sem necessidade de percorrer o piso.

Para além de uma única instalação, a conformidade com o protocolo VDA5050 do T600 Underride permite-lhe operar como um nó equivalente dentro de ecossistemas de logística inteligente com múltiplos fornecedores — podendo ser agendado juntamente com quaisquer outros ativos compatíveis com VDA5050, sem integração personalizada. O protocolo elimina a dependência de fornecedor único que historicamente fragmentava as implementações de automação de armazéns, permitindo uma camada de agendamento verdadeiramente unificada entre plataformas robóticas diversas.

A visão geral abaixo mostra uma instalação industrial de grande escala com dezenas de plataformas robóticas — AMR, braços robóticos, robôs de serviço — coordenadas através de uma infraestrutura WiFi partilhada. O T600 Underride participa como membro de pleno direito neste ambiente conectado, recebendo e reportando dados de missão através da mesma infraestrutura de rede.

A Série T600 — Configurações Underride e Standard

O T600 Underride é uma das duas variantes de plataforma que partilham a mesma base de chassis com capacidade de 600 kg. O seu equivalente, o T600 Standard, adiciona um ecrã tátil de 10,1 polegadas para operação autónoma sem sistema de controlo central, uma alça de assistência elétrica, um projetor frontal de contorno de segurança e navegação híbrida VSLAM+LiDAR. A versão Standard tem 960 × 500 × 1350 mm e pesa 112 kg, sendo adequada para transporte de carga à superfície, em plataformas de carregamento externas acima da altura das estantes.

A versão Standard é aqui apresentada com um suporte de carga externo, a transportar caixas grandes empilhadas — demonstrando a configuração de plataforma elevada que complementa a abordagem sob estante do Underride numa implementação de frota mista.

O interruptor de assistência elétrica do modelo Standard foi concebido para os momentos em que é necessário um reposicionamento manual — pressionar o interruptor ativa a assistência elétrica de tração, tornando possível guiar o robô mesmo sob carga significativa. Esta interface está ausente no Underride (que opera exclusivamente sob controlo autónomo ou através do sistema de agendamento), mas contextualiza a filosofia de conceção da plataforma T600: usabilidade para o operador em cada ponto de interação.

Aqui, um trabalhador utiliza a alça de assistência elétrica para guiar o T600 Standard através de um corredor de armazém, ilustrando o modo de interação humano-máquina disponível na configuração Standard durante a instalação, o posicionamento para manutenção ou a substituição manual de tarefas.

Dica Técnica: Antes da primeira execução de implementação, configure as dimensões carregadas do robô em Definições > Funções do Robô > Definições de Funcionamento > Largura Total (Y) (intervalo: 500–1200 mm) e Excedente Traseiro (X) (intervalo: 0–400 mm), de modo a corresponder à pegada real do T600 Underride com a estante ou carga fixada — o algoritmo de estratégia de tráfego em corredores estreitos utiliza estas dimensões em tempo real para calcular a elegibilidade para modo de faixa dupla. Valores subestimados impedirão o sistema de utilizar o modo de faixa dupla, mesmo quando a geometria o permite; valores sobrestimados impõem desnecessariamente o encaminhamento de faixa única e reduzem o débito. Certifique-se também de que as superfícies espelhadas ou transparentes a uma altura de 14–22 cm são tratadas com adesivos mate antes da implementação — podem interferir com a localização baseada em LiDAR à altura de operação do T600 Underride.

O sistema de perceção espacial em múltiplas camadas — combinando deteção de alcance LiDAR, câmaras de profundidade RGBD e sensores de para-choques — cria envelopes de deteção sobrepostos que têm em conta o perfil baixo do chassis do robô. A visualização abaixo mostra unidades Standard e Underride a mapear ativamente os seus alcances de sensores num ambiente real de armazém, com a perspetiva ao nível do piso do Underride a proporcionar uma cobertura particularmente densa de obstáculos baixos.