- Disponibilidad: En stock
- Código del producto: G1-COMP-EDU
- Peso bruto: 68.00kg
El Unitree G1-Comp EDU es un robot humanoide bípedo de tamaño real diseñado específicamente para la robótica competitiva y la investigación universitaria avanzada, con una altura aproximada de 130 cm y un peso en torno a los 35 kg. Cuenta con 37 grados de libertad, un par máximo de articulación de 120 N.m, manos diestras Dex3-1 con control de fuerza incluidas de serie y el módulo de computación de desarrollo NVIDIA Jetson Orin NX con 100 TOPS de inferencia de inteligencia artificial, estableciendo así un nuevo nivel de referencia para plataformas humanoides desplegables.
| Grados de libertad totales | 37 (configuración G1-Comp EDU) |
|---|---|
| Par máximo — articulación de rodilla | 120 N.m |
| Módulo de computación IA | NVIDIA Jetson Orin NX — 100 TOPS |
| Autonomía de la batería | ~2 h (9000 mAh, extracción rápida) |
La imagen a continuación muestra al G1-Comp en su entorno competitivo natural: un campo de fútbol de dimensiones reglamentarias. La marcha estable y el movimiento decidido que exhibe justifican plenamente su denominación de «Football Icon Designed for Competitions».
Cuerpo diseñado para la competición: 130 cm, 35 kg, listo para moverse
Con unas dimensiones de 1320 × 450 × 200 mm en posición vertical y plegable hasta 690 × 450 × 300 mm para su transporte, el G1-Comp EDU ocupa la envolvente física de un ser humano adulto de estatura pequeña. Con un peso aproximado de 35 kg incluida la batería, la estructura logra una notable relación potencia-peso gracias a su tracción íntegramente eléctrica. Sin hidráulica, sin neumática: cada articulación está accionada por un motor de eje hueco de desarrollo propio de Unitree, y todo el cableado discurre internamente a través de la estructura hueca de cada articulación, eliminando por completo cualquier punto de enganche exterior.
La imagen siguiente muestra las dimensiones en posición vertical y plegada que hacen del G1-Comp una plataforma cómoda de transportar entre sedes de competición y laboratorios de investigación.
37 grados de libertad: arquitectura de movimiento similar a la humana
La credibilidad de un robot humanoide depende directamente de su arquitectura cinemática. El G1-Comp EDU incorpora 37 grados de libertad totales: la plataforma base ofrece entre 25 y 45 GdL configurables en piernas, cintura, brazos y cabeza, mientras que las manos diestras de tres dedos Dex3-1 incluidas añaden 7 GdL por mano y 2 GdL opcionales de muñeca por brazo. Cada pierna articula en 6 GdL (cadera 3 + rodilla 1 + tobillo 2), lo que confiere al robot el rango de abducción, rotación y flexión de cadera necesario para una marcha bípeda ágil, desplazamiento lateral y recuperación ante perturbaciones externas.
Rango de movimiento articular superamplio
En comparación con muchas plataformas humanoides académicas, el G1-Comp ofrece una envolvente angular excepcionalmente amplia. La cintura gira en Z±155°, X±45°, Y±30°; la rodilla flexiona de 0° a 165°; la flexoextensión de cadera abarca ±154°. Estos rangos permiten agacharse, alcanzar objetos y realizar traslados dinámicos del centro de masa que los robots con GdL restringidos simplemente no pueden ejecutar. La carcasa, visible en la imagen siguiente, está fabricada en aleación de aluminio reforzada con plásticos técnicos de alta resistencia, una combinación que absorbe cargas de impacto en competición sin añadir masa innecesaria a la cadena cinemática.
Sistema de doble codificador en cada articulación
La precisión de posición bajo carga es un reto persistente en robots humanoides con muchos GdL. El G1-Comp lo resuelve con un sistema de doble codificador en cada articulación: un codificador en el rotor del motor y un segundo en el eje de salida. Este circuito de realimentación redundante proporciona estados articulares precisos y estables incluso cuando interferencias externas o la holgura mecánica degradarían el rendimiento de un sistema de codificador único. El resultado: una transferencia Sim2Real fiable, donde los comportamientos entrenados en Isaac Gym o MuJoCo se ejecutan de forma predecible en el robot físico.
Rendimiento locomotor: marcha bípeda a 2 m/s
El sistema de control de movimiento a bordo del G1-Comp alcanza una velocidad de desplazamiento de punta de 2 m/s, suficiente para competir en los formatos de partido estándar de RoboCup Soccer. El controlador de movimiento de referencia en el sector está diseñado específicamente para entornos de partido competitivo, manteniendo la estabilidad de la marcha frente a perturbaciones por contacto con el balón y hacinamiento lateral de robots adversarios.
Control de equilibrio superestable
En la práctica, el control del equilibrio determina si un robot de competición permanece erguido o acaba en el suelo. El sistema de control del G1-Comp absorbe empujones imprevistos y variaciones de superficie sin interrumpir la continuidad de la marcha. El fotograma siguiente muestra al robot en plena zancada, con su centro de masa proyectado correctamente sobre el polígono de sustentación: la marca distintiva de un controlador de cuerpo completo bien ajustado.
Marcha omnidireccional
Más allá de la locomoción en línea recta, el G1-Comp soporta marcha omnidireccional: traslación lateral, rotación en el sitio y cambio de orientación sin necesidad de detenerse. Esta capacidad es imprescindible para el reposicionamiento cerca de portería en el fútbol, y resulta igualmente útil en tareas de inspección o manipulación en entornos de investigación con obstáculos, donde la gestión ágil de la huella del robot es determinante.
Manos diestras Dex3-1: manipulación con control de fuerza
A diferencia de muchos robots humanoides de competición que se entregan con pinzas pasivas, el G1-Comp EDU incluye de serie un par de manos diestras de tres dedos Dex3-1. Cada mano ofrece 7 grados de libertad activos: el pulgar contribuye con 3 GdL; el índice y el corazón con 2 GdL cada uno. La matriz sensorial de fuerza abarca un rango de percepción de 10 g a 2500 g, lo que permite asir con precisión tanto objetos delicados como el equipamiento estándar de competición. La tensión de funcionamiento es de 12–58 V, alimentándose directamente del bus de potencia del robot. Como actualización opcional se dispone de una matriz de sensores táctiles para flujos de trabajo de investigación que requieran retroalimentación de contacto a nivel de piel.
El retrato siguiente muestra el sistema G1-Comp EDU completo: obsérvese la cámara de profundidad montada en el casco, la configuración de brazos bimanual y las manos Dex3-1, de apariencia enguantada, que confieren a la plataforma su inconfundible carácter humanoide.
NVIDIA Jetson Orin NX: 100 TOPS para IA a bordo
La unidad de computación de desarrollo dedicada, un NVIDIA Jetson Orin NX, aporta 100 TOPS de rendimiento de inferencia de inteligencia artificial junto con una CPU Arm Cortex-A78AE de 8 núcleos a hasta 2 GHz, 16 GB de memoria unificada y 1024 núcleos GPU NVIDIA Ampere. No se trata de un cliente ligero que descargue cómputo en la nube: toda inferencia, percepción y decisión de control se ejecutan a bordo en tiempo real. La unidad de computación operativa que gestiona el control motor de bajo nivel ejecuta un programa propietario de Unitree no accesible para el usuario final, preservando la integridad del control de movimiento mientras deja el entorno completo del Jetson abierto para el desarrollo personalizado.
Configuración de interfaces de hardware
El panel lateral derecho del G1-Comp expone una rica interfaz de hardware para el desarrollo secundario. La imagen siguiente muestra la configuración completa: puertos USB Type-C compatibles con modos host USB 3.0 y USB 3.2 con salida de alimentación de 5 V / 1,5 A, dos puertos RJ45 Gigabit Ethernet para flujos de datos de sensores de alto ancho de banda y raíles de alimentación multitensión a 5 V, 12 V, 24 V y 54,8 V. El sistema de cámara de profundidad utiliza una Intel RealSense D455, que combinada con la rotación de cabeza en 2 GdL alcanza una cobertura de campo visual de 180°. La matriz de 4 micrófonos incorpora reducción de ruido y cancelación de eco para una recepción fiable de comandos de voz incluso en los ruidosos entornos de competición.
Ecosistema de desarrollo abierto
Más allá de la potencia de cómputo bruta, el G1-Comp EDU incluye un programa de desarrollo completo. El diagrama siguiente muestra los seis pilares del ecosistema: una capa API multinivel (alto nivel, bajo nivel, DDS, audio/iluminación); entornos de simulación en Isaac Gym y MuJoCo; interacción multimodal mediante el modelo de lenguaje amplio UnifoLM con soporte TTS y ASR; compatibilidad con el ecosistema ROS; una aplicación móvil para configuración rápida; y el Jetson Orin NX como unidad de computación de desarrollo. La compatibilidad con ROS implica que las bases de código existentes del laboratorio, los controladores de sensores y los conductos de visualización se portan con un trabajo mínimo de adaptación.
SDK RoboCup: de la simulación al despliegue en competición
El SDK RoboCup dedicado tiende el puente entre el entrenamiento de políticas y el día de partido. Tres capas de API especializadas cubren cada etapa del proceso de un agente competitivo. La API de reconocimiento visual expone la red de detección de objetos en tiempo real YOLO11 integrada, proporcionando una rica interfaz de información del estadio que identifica la posición del balón, la orientación de la portería, y la localización de compañeros y rivales. La API de posicionamiento espacial combina el posicionamiento geométrico monocular con el posicionamiento por profundidad binocular para estimas de posición métricas precisas dentro del campo. La API de control de movimiento traduce señales de decisión de alto nivel en comandos válidos de locomoción y manipulación.
El entrenamiento se apoya en el marco de aprendizaje por refuerzo unitree_rl_gym, que integra Isaac Gym y MuJoCo para una simulación física eficiente. Los parámetros de entrenamiento (número de entornos paralelos, semilla aleatoria, iteraciones máximas) son completamente configurables. El proceso completo Sim2Sim → Sim2Real está documentado y soportado. La imagen siguiente muestra al G1-Comp ejecutando un comportamiento de aproximación al balón entrenado mediante RL en una pista de pruebas interior.
Consejo técnico: Al transferir una política entrenada en Isaac Gym al G1-Comp físico, active los ajustes preestablecidos de aleatorización de dominio sim-to-real para la fricción del terreno (μ = 0,4–1,2) y el retardo del motor (5–20 ms). Estos rangos de parámetros reflejan la variabilidad real observada en las superficies de césped artificial de competición. El entrenamiento sin aleatorización de dominio produce políticas que degradan significativamente en el primer despliegue físico.
Batería de 9000 mAh: ~2 horas de operación continua
El G1-Comp funciona con una batería de litio de 13 cadenas y 9000 mAh que proporciona aproximadamente 2 horas de autonomía operativa en condiciones de actividad mixta típicas. El mecanismo de extracción rápida permite cambiar la batería en cuestión de segundos, algo crítico en torneos donde el tiempo de preparación entre partidos es limitado. El cargador opera a 54 V / 5 A. Las actualizaciones inteligentes de programa por OTA se instalan de forma inalámbrica, manteniendo actualizados el control de movimiento y los componentes del SDK sin necesidad de conexión física a un equipo informático.
El gráfico siguiente ilustra la autonomía aproximada de 120 minutos junto con las características de cambio rápido y carga rápida incluidas en el paquete G1-Comp.
Especificaciones técnicas del Unitree G1-Comp EDU
El diagrama anotado siguiente proporciona una referencia visual de los componentes clave de hardware y su ubicación física en la plataforma G1-Comp EDU, como preámbulo a las tablas numéricas completas de especificaciones.
Dimensiones mecánicas
| Modelo | G1 Comp |
|---|---|
| Altura × anchura × grosor (posición vertical) | 1320 × 450 × 200 mm |
| Altura × anchura × grosor (plegado) | 690 × 450 × 300 mm |
| Peso (con batería) | ~35 kg+ |
| Material de la carcasa | Aleación de aluminio + plásticos técnicos de alta resistencia |
| Longitud pantorrilla + muslo | 0,6 m |
| Envergadura | ~0,45 m |
Grados de libertad
| GdL totales — configuración G1-Comp EDU | 37 |
|---|---|
| GdL totales — rango de plataforma base | 25–45 (configurable) |
| GdL de una pierna | 6 (cadera 3 + rodilla 1 + tobillo 2) |
| GdL de la cintura | 1 + 2 adicionales opcionales |
| GdL de un brazo | 5 (hombro 3 + codo 2) |
| GdL de la cabeza | 2 |
| GdL de una mano — Dex3-1 (incluida) | 7 + 2 GdL de muñeca opcionales (pulgar 3 + índice 2 + corazón 2) |
Rendimiento articular
| Par máximo — articulación de rodilla | 120 N.m |
|---|---|
| Carga máxima del brazo | ~3 kg |
| Velocidad máxima de desplazamiento | 2 m/s |
| Tipo de codificador articular | Doble codificador (rotor + eje de salida) |
| Cableado eléctrico interior en todas las articulaciones | Sí — sin cables exteriores |
| Sistema de refrigeración | Refrigeración local por aire |
Rango de movimiento articular
| Rango articulación de cintura | Z±155°, X±45°, Y±30° |
|---|---|
| Rango articulación de rodilla | 0~165° |
| Rango articulación de cadera | P±154°, R-30~+170°, Y±158° |
| Rango articulación de muñeca | P±92,5°, Y±92,5° |
| Rango articulación de cabeza | P:-90°~+22,7°, Y:-50°~+50° |
Computación e inteligencia artificial
| Potencia de computación básica | CPU de alto rendimiento de 8 núcleos |
|---|---|
| Módulo de computación de desarrollo | NVIDIA Jetson Orin NX |
| Rendimiento de IA | 100 TOPS |
| CPU del Jetson | Arm Cortex-A78AE, 8 núcleos, hasta 2 GHz |
| Tarjeta gráfica del Jetson | 1024 núcleos CUDA NVIDIA arquitectura Ampere |
| Memoria del Jetson | 16 GB de memoria unificada |
Sensores y percepción
| Cámara de profundidad | Intel RealSense D455 (campo visual 180° con rotación de cabeza) |
|---|---|
| LiDAR 3D | Sí — campo visual horizontal 360°, vertical 59° |
| Array de micrófonos | 4 micrófonos con reducción de ruido y cancelación de eco |
| Altavoz | 5 W estéreo |
Conectividad e interfaces
| WiFi | WiFi 6 |
|---|---|
| Bluetooth | Bluetooth 5.2 |
| Red cableada | Ethernet Gigabit ×2 (RJ45) |
| Interfaces USB | USB 3.0 Type-C ×3, USB 3.2 / DP1.4 Type-C ×1 |
| Raíles de alimentación (accesibles para desarrollo) | 5 V, 12 V, 24 V, 54,8 V |
Alimentación y batería
| Fuente de alimentación | Batería de litio de 13 cadenas |
|---|---|
| Capacidad de la batería inteligente | 9000 mAh (extracción rápida) |
| Cargador | 54 V / 5 A |
| Autonomía de la batería |
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