- Disponibilidad: En stock
- Código del producto: G1-U8-EDU
- Peso bruto: 63.00kg
El Unitree G1-U8 EDU es un robot humanoide de talla completa diseñado para investigación en robótica, educación avanzada y prototipado de automatización industrial. Con 1.320 mm de altura y aproximadamente 35 kg de peso, integra hasta 43 grados de libertad, un módulo de computación NVIDIA Jetson Orin NX, un LiDAR 3D LIVOX-MID360 y una cámara de profundidad Intel RealSense D435i en una plataforma bípeda completa que alcanza 2 m/s de velocidad y puede transportar hasta 3 kg por brazo.
| Grados de libertad totales | Hasta 43 (41 en configuración G1-U8 EDU) |
|---|---|
| Par máximo articulación de rodilla | 120 N.m |
| Computación de alto rendimiento | NVIDIA Jetson Orin NX (16 GB, GPU Ampere de 1.024 núcleos) |
| Autonomía de batería | Aproximadamente 2 h |
La imagen a continuación resume los seis pilares de hardware que definen al G1-U8 EDU: la mano diestra de control de fuerza de tres dedos, las dimensiones corporales, el recuento total de grados de libertad, el par máximo de articulación, la autonomía de batería y el sistema de percepción combinado de LiDAR 3D y cámara de profundidad.
Hasta 43 grados de libertad: arquitectura biomecánica orientada a la precisión
La mayoría de los robots comerciales sacrifica el número de articulaciones en favor de la fiabilidad. La plataforma G1 EDU adopta la filosofía contraria: cada segmento de extremidad replica la estructura cinemática humana con la mayor fidelidad que permite la tecnología de motores actual. Una sola pierna cuenta con seis ejes —tres en la cadera (flexión, abducción, rotación), uno en la rodilla y dos en el tobillo—, lo que otorga al robot la redundancia biomecánica necesaria para recuperarse de terreno irregular y perturbaciones inesperadas sin secuencias de recuperación preprogramadas.
Cinemática de extremidades y arquitectura articular
Cada brazo incorpora cinco grados de libertad (flexión de hombro, abducción, rotación, codo y muñeca), ampliables a siete con la opción de muñeca de doble eje. La configuración G1-U8 EDU alcanza 41 grados de libertad en total con ambas manos Revo 2 Touch de cinco dedos instaladas. La cintura añade uno o tres ejes —rotación es estándar; flexión y extensión lateral son opcionales mediante el mecanismo paralelo—, lo que proporciona al tronco superior la movilidad lateral y de torsión indispensable para tareas como desenroscar tapas o manipular objetos a distintas alturas. Todo el cableado discurre de forma interna a través del eje hueco de cada articulación, eliminando los mazos de cables externos que podrían engancharse durante el movimiento dinámico.
- Pierna: 6 GdL (Cadera 3 + Rodilla 1 + Tobillo 2)
- Brazo: 5 GdL (Hombro 3 + Codo 2), opcionalmente 7 con muñeca de doble eje
- Cintura: 1 GdL estándar, hasta 3 GdL con opción de mecanismo paralelo
- Mano (G1-U8 EDU): Revo 2 Touch de cinco dedos con sensado táctil
- Total GdL en G1-U8 EDU: 41
Rodamientos de rodillos cruzados y actuadores PMSM
Cada salida articular utiliza rodamientos de rodillos cruzados de grado industrial. A diferencia de los rodamientos de bolas convencionales, los rodamientos de rodillos cruzados soportan cargas radiales, axiales y de momento de forma simultánea — una propiedad fundamental cuando un robot de 35 kg desplaza una carga de 3 kg a través de un arco veloz. Los propios motores son PMSM (motores síncronos de imanes permanentes) de rotor interno de baja inercia y alta velocidad, seleccionados por su favorable relación par/peso y sus constantes de tiempo eléctricas reducidas, que habilitan los lazos de control a 500 Hz que suavizan los artefactos de movimiento. Los codificadores dobles en cada articulación aportan retroalimentación de posición y velocidad con la resolución necesaria para el control híbrido fuerza-posición.
La ilustración siguiente muestra la amplia gama de poses articuladas que puede adoptar el G1: desde sentadillas profundas y pasos laterales hasta extensiones de brazo y posiciones de carrera dinámica, todo ello sin reconfiguración mecánica alguna.
Percepción 360°: LiDAR, cámara de profundidad y matriz de micrófonos
La locomoción bípeda autónoma exige sensado ambiental multimodal en tiempo real. El G1-U8 EDU monta dos sensores complementarios en la cabeza: un LiDAR 3D LIVOX-MID360 y una cámara de profundidad Intel RealSense D435i. La combinación es deliberada: el LiDAR proporciona nube de puntos dispersa pero de largo alcance en casi cualquier condición de iluminación, mientras que el D435i añade profundidad densa de campo cercano con información de color RGB para clasificación de objetos y estimación de pose de agarre.
LiDAR 3D LIVOX-MID360
El MID360 opera con un patrón de escaneo no repetitivo que alcanza 360° de campo visual horizontal y hasta 59° de campo visual vertical, publicando nubes de puntos a 10 Hz mediante un tema DDS. Su escaneo omnidireccional lo hace especialmente eficaz para SLAM (mapeo y localización simultáneos), una capacidad integrada directamente en los servicios de programa del G1 EDU. El flujo de datos del LiDAR se expone a través del tema rt/utlidar/cloud_livox_mid360, y su IMU integrado publica a 200 Hz para fusión de sensores.
Cámara de profundidad Intel RealSense D435i
La D435i aporta profundidad estéreo de alta resolución a hasta 60 fps, además de color RGB y un IMU de 6 ejes. Su campo visual complementa al LiDAR para tareas de corto alcance: agarre de objetos, evitación de obstáculos inferiores a 1 m y estimación de pose humana. Los flujos de imagen son accesibles directamente a través del SDK de RealSense o del controlador ROS2 que corre en el Jetson Orin NX integrado.
Voz y audio
Una matriz de cuatro micrófonos con cancelación de ruido y eco se aloja en la cabeza, alimentando un motor de reconocimiento de voz (ASR) sin conexión y un asistente de voz basado en GPT (firmware ≥ 1.3.0). Un altavoz estéreo de 5 W gestiona la síntesis de voz en salida. Juntos permiten interfaces de mando por lenguaje natural sin dependencia de la nube, una capacidad relevante en entornos de laboratorio con acceso restringido a internet.
Consejo técnico: Al desarrollar control de articulaciones a bajo nivel con unitree_sdk2, verifique siempre que el G1 esté en modo de depuración antes de enviar comandos a los motores (pulse L2+R2 en el mando a distancia, confirme con L2+A). El programa de control de movimiento integrado envía comandos de velocidad cero de forma periódica en tiempo de ejecución. Si ambos programas están activos simultáneamente, las instrucciones conflictivas provocarán vibraciones en el robot. El modo de depuración detiene completamente el controlador integrado, otorgando a su programa SDK acceso exclusivo a los 29-41 motores articulares.
El diagrama anotado a continuación mapea todos los subsistemas de hardware principales a sus ubicaciones físicas en el cuerpo del robot: el LiDAR LIVOX-MID360 y la cámara Intel RealSense D435i en la cabeza, la matriz de micrófonos con cancelación de ruido, el desglose de grados de libertad por brazo (Hombro 3 + Codo 2 + Muñeca 2 opcional), el módulo de movimiento con par de 120 N.m, la velocidad de locomoción de 2 m/s, el cableado hueco en todas las articulaciones, la batería de liberación rápida de gran capacidad y la anatomía de la pierna (Cadera 3 + Rodilla 1 + Tobillo 2).
NVIDIA Jetson Orin NX: aceleración IA integrada
El G1-U8 EDU incorpora dos unidades de computación. PC1 ejecuta la pila de control de movimiento propietaria de Unitree y no es accesible para los usuarios finales. PC2 — el NVIDIA Jetson Orin NX — es la unidad de desarrollo disponible en la dirección IP 192.168.123.164 y es el destino de todo el trabajo de desarrollo secundario. Su GPU Ampere de 1.024 núcleos, 16 GB de memoria unificada y 2 TB de almacenamiento SSD proporcionan capacidad suficiente para ejecutar redes neuronales en tiempo real, incluyendo políticas de aprendizaje por imitación y por refuerzo entrenadas en Isaac Gym y desplegadas a una frecuencia de control de 500 Hz.
SDK abierto: de ROS2 al aprendizaje por refuerzo
El desarrollo secundario está plenamente respaldado y documentado en detalle. La biblioteca C++ unitree_sdk2 expone tanto el control de motores a bajo nivel (comandos directos de par/posición/velocidad a 500 Hz) como los servicios de locomoción de alto nivel (posición de pie, marcha, carrera, sentadilla, equilibrio) mediante una interfaz RPC limpia. Los enlaces Python (unitree_sdk2_python) están disponibles para prototipado. La compatibilidad con ROS2 se proporciona a través de un adaptador Cyclone DDS: el estado de cada articulación, la nube de puntos del LiDAR, los fotogramas de cámara y las lecturas de la IMU son accesibles como temas ROS2 estándar sin tipos de mensaje personalizados.
Especificaciones técnicas del Unitree G1-U8 EDU
Dimensiones mecánicas
| Alto × Ancho × Grosor (posición vertical) | 1320 × 450 × 200 mm |
|---|---|
| Alto × Ancho × Grosor (plegado) | 690 × 450 × 300 mm |
| Peso (con batería) | Aproximadamente 35 kg+ |
| Longitud pantorrilla + muslo | 0,6 m |
| Envergadura | Aproximadamente 0,45 m |
Grados de libertad
| GdL totales (configuración G1-U8 EDU) | 41 (hasta 43 en configuraciones EDU alternativas) |
|---|---|
| GdL de una pierna | 6 (Cadera 3 + Rodilla 1 + Tobillo 2) |
| GdL de la cintura | 1 estándar (opcionalmente 2 ejes adicionales) |
| GdL de un brazo | 5 (Hombro 3 + Codo 2) |
| GdL de una mano | 7 (mano Dex3-1 de tres dedos) + 2 GdL opcionales de muñeca |
Rango de movimiento articular (EDU)
| Articulación de cintura | Z ±155°, X ±45°, Y ±30° |
|---|---|
| Articulación de rodilla | 0~165° |
| Articulación de cadera | P ±154°, R -30~+170°, Y ±158° |
| Articulación de muñeca | P ±92,5°, Y ±92,5° |
Actuadores y sistema de transmisión
| Rodamiento de salida articular | Rodamientos de rodillos cruzados de grado industrial (alta precisión, alta capacidad de carga) |
|---|---|
| Tipo de motor articular | PMSM de rotor interno de baja inercia y alta velocidad (motor síncrono de imanes permanentes) |
| Par máximo articulación de rodilla | 120 N.m |
| Carga máxima del brazo | Aproximadamente 3 kg |
| Cableado interno hueco en todas las articulaciones | Sí |
| Codificador articular | Codificador doble |
| Sistema de refrigeración | Refrigeración por aire local |
| Velocidad máxima de locomoción | 2 m/s |
Computación y electrónica
| Potencia de computación básica (control de movimiento) | CPU de alto rendimiento de 8 núcleos |
|---|---|
| Módulo de computación de alto rendimiento | NVIDIA Jetson Orin NX (16 GB, GPU Ampere de 1.024 núcleos, 918 MHz máx.) |
| Fuente de alimentación | Batería de litio de 13 celdas en serie |
| WiFi / Bluetooth | WiFi 6, Bluetooth 5.2 |
| Dirección IP de la unidad de desarrollo | 192.168.123.164 |
Sensores de percepción
| LiDAR 3D | LIVOX-MID360 (360° horizontal, 59° vertical, 10 Hz) |
|---|---|
| Cámara de profundidad | Intel RealSense D435i |
| Matriz de micrófonos | 4 canales, cancelación de ruido, cancelación de eco |
| Altavoz | 5 W estéreo |
Batería y alimentación
| Batería inteligente (liberación rápida) | 9000 mAh |
|---|---|
| Cargador | 54V 5A |
| Autonomía de batería | Aproximadamente 2 h |
Programa y desarrollo
| Actualización OTA inteligente | Sí |
|---|---|
| SDK de desarrollo secundario | Sí — unitree_sdk2 (C++ / Python), ROS2 (Foxy / Humble) |
| Protocolo de comunicación | DDS (Cyclone DDS), compatible con tipos de mensaje ROS2 |
| Interfaces externas | 2× GbE (RJ45), 4× USB 3.0 Tipo-C, 1× USB 3.2 Gen2 Tipo-C (DP1.4), salidas de alimentación 12V/24V/VBAT |
| Mando a distancia portátil | Sí (incluido) |
Mejoras exclusivas del G1-U8 EDU
| Manos diestras | Dos manos Revo 2 Touch de cinco dedos |
|---|---|
| Modalidades de sensado táctil | Presión, fricción, fuerza direccional, detección de proximidad |
| GdL totales en configuración U8 EDU | 41 |
| Garantía | 2 años |
Contenido del paquete
- Robot humanoide Unitree G1-U8 EDU (totalmente ensamblado)
- 1 × Batería inteligente de 9000 mAh (liberación rápida)
- 1 × Cargador (54V 5A)
- 1 × Mando a distancia portátil
- 2 × Manos Revo 2 Touch de cinco dedos (preinstaladas)
Cómo arrancar el Unitree G1-U8 EDU (método de suspensión)
El procedimiento de arranque en suspensión es el método recomendado para desarrollo y ensayos, ya que garantiza que el robot pueda asumir su postura inicial de forma segura sin riesgo de caída. Se requiere un bastidor protector con gancho de suspensión.
Paso 1 — Fijar el robot al bastidor protector
Conecte el G1 al bastidor protector mediante el gancho de suspensión en la parte trasera del robot. Verifique que las cuatro ruedas del bastidor estén bloqueadas antes de continuar.
Paso 2 — Instalar la batería de liberación rápida
Deslice la batería de 9000 mAh en la ranura lateral del fuselaje, alineando el conector correctamente. Empuje hasta escuchar un clic audible. No fuerce la inserción; el clic confirma el asiento correcto.
Paso 3 — Encender el robot
Pulse brevemente el botón de encendido de la batería una vez, luego manténgalo pulsado más de 2 segundos para encender. La secuencia de arranque dura aproximadamente 1 minuto. El inicio correcto se confirma cuando las articulaciones del tobillo alcanzan su límite con un sonido audible.
Paso 4 — Entrar en estado de preparación
Espere 30 segundos tras el sonido de arranque, luego pulse L2+B en el mando para entrar en modo amortiguado, seguido de L2+UP para entrar en estado de preparación. El robot adoptará lentamente su postura erguida en un plazo de 5 segundos.
Paso 5 — Bajar de la suspensión e iniciar la operación
Baje lentamente la cuerda de suspensión hasta que los pies del robot toquen el suelo. Pulse R2+A en el mando para entrar en el modo de control de movimiento. Una vez estabilizada la marcha, suelte completamente el gancho. Utilice los joysticks izquierdo y derecho para controlar el desplazamiento. Parada de emergencia: pulse L2+B en cualquier momento para entrar en modo amortiguado.
¿Qué lenguajes de programación y entornos admite el G1-U8 EDU para desarrollo secundario?
El G1-U8 EDU es compatible con C++ y Python a través de la biblioteca oficial unitree_sdk2, que se comunica con el robot mediante DDS (Cyclone DDS). La compatibilidad completa con ROS2 está disponible para Foxy (Ubuntu 20.04) y Humble (Ubuntu 22.04). Todos los temas de sensores (LiDAR, cámara, IMU, estados articulares) son accesibles como tipos de mensaje ROS2 estándar. También se proporcionan flujos de trabajo de aprendizaje por refuerzo con Isaac Gym y la biblioteca rsl_rl, junto con modelos URDF publicados en GitHub.
¿Cuál es la diferencia entre el G1 EDU estándar y la variante G1-U8 EDU?
El G1-U8 EDU incorpora sobre la edición avanzada del G1 EDU estándar dos manos Revo 2 Touch de cinco dedos, que proporcionan sensado táctil multimodal (presión, fricción, fuerza direccional y detección de proximidad) en cada yema de dedo. Esto eleva el total de grados de libertad a 41 y habilita tareas de manipulación diestra que requieren retroalimentación de fuerza, imposibles con la mano Dex3-1 de tres dedos del EDU base. El G1-U8 EDU incluye además una garantía de 2 años desde distribuidores certificados.
¿Puede el G1-U8 EDU realizar SLAM y navegación autónoma en interiores?
Sí. El G1 EDU incluye un servicio de navegación SLAM integrado (unitree_slam) que utiliza el LiDAR LIVOX-MID360. Admite construcción de mapas, inicialización de posición, navegación punto a punto (objetivos dentro de 10 m) y pausa/reanudación de la navegación, todo configurable a través de una API RPC. El entorno operativo recomendado son espacios interiores estáticos con abundantes características y menos de 45 m en cualquier eje.
¿Cómo se accede al NVIDIA Jetson Orin NX para desarrollo personalizado?
Conecte su equipo de desarrollo al puerto Ethernet del hombro del G1 y configure su tarjeta de red en la subred 192.168.123.X (por ejemplo, 192.168.123.99). La unidad de desarrollo Jetson Orin NX (PC2) es accesible en la dirección IP 192.168.123.164. Acceda mediante SSH con el nombre de usuario "unitree" y la contraseña predeterminada indicada en la documentación. Asegúrese siempre de haber entrado en modo de depuración (L2+R2 en el mando) antes de ejecutar sus propios programas de control para evitar conflictos de instrucciones con el controlador de movimiento integrado.
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