Robô quadrúpede AgiBot D1 Ultra

AgiBot D1 Ultra — robô quadrúpede com atuadores potentes para patrulhar instalações industriais. O percurso de ronda passa por zonas húmidas e arenosas. A proteção contra pó e água permite um funcionamento estável nestas condições. O algoritmo de aprendizagem por reforço integrado ajusta de forma autónoma a marcha ao tipo de superfície.

Abaixo encontra-se um vídeo sobre o AgiBot D1 Ultra. Aborda vários cenários de utilização.

Principais características e vantagens

• Velocidade máxima: 3,7 m/s — Esta velocidade de corrida reduz o tempo de deslocação entre os pontos do percurso.
• Binário de pico: 48 N·m — As articulações mantêm um funcionamento estável sob grande carga e resistência.
• Grau de proteção: IP54 — A proteção contra pó e água permite percorrer as zonas húmidas e arenosas do percurso.
• Carga útil: 5 kg — As interfaces padronizadas do AgiBot D1 Ultra permitem instalar sensores ou equipamento com esta massa.
• Adaptação ao terreno: o algoritmo RL integrado ajusta de forma autónoma a marcha ao tipo de superfície e mantém o equilíbrio em terreno complexo.
• Arranque sem calibração: os controladores com codificador duplo eliminam a calibração da posição zero, pelo que o robô fica pronto logo após ser ligado.
• Ecossistema aberto: o SDK aberto e as interfaces padronizadas suportam a integração de equipamento próprio e a escalabilidade do sistema.

AgiBot D1 Ultra: plataforma compacta para tarefas industriais

Este robô quadrúpede foi concebido para tarefas industriais especializadas. Estas tarefas exigem fiabilidade e uma implementação flexível. Na aprendizagem por reforço (RL), o controlo do movimento aperfeiçoa-se com base nos resultados das próprias ações. Por isso, o robô adapta-se a diferentes superfícies e consegue deslocar-se em qualquer tipo de terreno. O sensor frontal integrado é visível na imagem de frente.

Construção protegida para condições exigentes

O corpo foi concebido para uma utilização prolongada em condições severas. Os veios de liga de alumínio são fabricados por prensagem em vácuo. Os componentes principais têm tratamento anticorrosão e vedação. A proteção reforçada contra pó e água garante um funcionamento estável sob salpicos e em zonas húmidas. O robô funciona da mesma forma em superfícies sujas e arenosas. O intervalo de temperaturas de funcionamento é de 0 °C ~ 40 °C. Na imagem, o robô atravessa água.

Mobilidade e manobrabilidade todo-o-terreno

O controlo inteligente da marcha baseado em RL ajusta dinamicamente o movimento a terrenos complexos. O autoequilíbrio e a prevenção de capotamento mantêm o corpo estável. A compensação de perturbações externas preserva o equilíbrio em movimento. Os principais indicadores de mobilidade são apresentados abaixo.

• Velocidade: a velocidade máxima de corrida é de 3,7 m/s.
• Inclinações: o ângulo de subida padrão é de 30° e o máximo é de até 40°.
• Escadas: transposição contínua de degraus com até 16 cm de altura.
• Saltos: a altura do salto vertical é de 35 cm.

O robô tem 12 graus de liberdade (eixos de movimento independentes) — 3 por cada membro. Na imagem, está sobre uma superfície arquitetónica curva, pelo que a estrutura articulada das pernas é bem visível.

Atuadores potentes e arranque sem calibração

O binário de pico das articulações atinge 48 N·m. O binário é a força de rotação da articulação, pelo que um valor mais elevado permite suportar maior resistência e carga.

Os módulos de motor foram concebidos para uma utilização intensiva. Têm uma longa vida útil mesmo em cenários com cargas de impacto. Os controladores com codificador duplo eliminam a calibração da posição zero. Por isso, o robô está pronto a funcionar logo após ser ligado. As articulações das pernas, a que se referem estas características, são visíveis na imagem.

Ecossistema aberto e integração de cargas

O SDK aberto (kit de desenvolvimento de software) destina-se ao desenvolvimento secundário. Também suporta a integração de equipamento próprio e a escalabilidade ao nível do sistema. São disponibilizados pacotes SDK e interfaces padronizadas. Estão também disponíveis modelos do robô e interfaces de simulação.

O suporte de modelação URDF (formato de descrição do modelo do robô) permite testar soluções segundo o esquema Sim-to-Real. Este esquema prevê a transferência para o robô físico de soluções validadas em simulação. Para tal, estão disponíveis o Isaac Sim e o MuJoCo.

Através das interfaces padronizadas, é possível montar diferentes cargas úteis. O exemplo na imagem é um manipulador robótico articulado instalado na parte superior do corpo.

Câmara, controlo e ligação

Câmara e sensores

A IMU (unidade de medição inercial) faz parte da configuração de série. A câmara grava com uma resolução de 1920 × 1080 píxeis. O ângulo de visão diagonal é de 122°. O ângulo horizontal é de 111° e o vertical é de 70°. São suportados a transmissão de imagem em tempo real e o seguimento de alvos.

Controlo e ligação

O telecomando tem ecrã. A ligação é assegurada por WiFi e Bluetooth 5.0. As ações padrão incluem as posições de pé e deitado. Estão também disponíveis o modo de amortecimento e o ajuste da altura e do ângulo de arfagem. Adicionalmente, estão implementados saltos para a frente e para cima. Há ainda a posição sobre dois membros e a cambalhota para trás.

Autonomia e carregamento

O tempo de funcionamento autónomo é de 1–2 horas e o alcance é de 6±1 km. O carregamento de 10 % a 90 % demora cerca de 1 hora. O módulo de bateria tem uma tensão de 43,2 V. Com estes dados, é possível planear os ciclos de trabalho e de carregamento para um percurso concreto.

Estrutura e disposição dos componentes

O esquema abaixo identifica as principais partes estruturais e articulações. A câmara também está assinalada, e os elementos estão distribuídos entre o lado esquerdo e o lado direito do corpo.

Lado esquerdo

• Orifício de montagem alargado: local de montagem no lado esquerdo do corpo.
• Módulo de articulação: módulo da perna; cada membro tem 3 graus de liberdade.
• Câmara FPV: os parâmetros de visão constam da tabela de características.
• Proteção da cabeça: elemento de proteção na zona da cabeça do robô.
• Bateria: módulo de alimentação com tensão de 43,2 V.

Lado direito

• Portas de expansão: localizadas no lado direito do corpo.
• Farol traseiro: elemento luminoso na parte traseira do corpo.
• Para-choques traseiro: elemento de proteção do corpo na traseira.
• Placas de proteção do corpo e dos ombros: elementos de proteção das zonas do corpo e dos ombros.
• Coxa: o intervalo de movimento da articulação é de −170° ~ −66°.
• Canela: o intervalo de movimento da articulação é de +35° ~ +156°.
• Almofada do pé: incluídas 4 unidades.

Áreas de aplicação

Para investigação científica e educação, o AgiBot D1 Ultra oferece um SDK aberto. A imagem mostra uma sala de controlo onde o modelo 3D do robô é apresentado num grande ecrã central.

A patrulha de segurança é outra aplicação indicada. É ilustrada por uma oficina industrial com máquinas CNC e uma consola de controlo do operador.

• Patrulha de segurança: a proteção IP54 permite percorrer as zonas húmidas e arenosas do percurso; a câmara transmite imagem em tempo real e o seguimento de alvos é suportado pela plataforma.
• Investigação científica: o SDK suporta o desenvolvimento secundário e a integração de equipamento próprio. A simulação no Isaac Sim e no MuJoCo permite validar algoritmos antes de os executar no robô.
• Educação: o SDK aberto e a modelação URDF permitem estudar o controlo de um robô quadrúpede primeiro em simulação e depois numa plataforma real.
• Entretenimento interativo: os saltos e a cambalhota para trás fazem parte das ações padrão, e o telecomando com ecrã está incluído.
• Tarefas industriais especializadas: as interfaces padronizadas e as portas de expansão permitem instalar equipamento com massa até 5 kg, e a vedação dos componentes principais suporta o funcionamento em condições severas.

Acessórios e fixações compatíveis

• Sensores: LiDAR e câmaras de profundidade compatíveis com o AgiBot D1 Ultra.
• Módulos 5G: suportados pela plataforma.
• Portas de expansão: cinco tipos de interfaces, incluindo Ethernet e USB; a lista completa consta da tabela de características.
• Carga útil: até 5 kg através de interfaces padronizadas.

O que vem na caixa?

1. Robô quadrúpede AgiBot D1 Ultra — 1 un.
2. Bateria — 1 un.
3. Carregador da bateria — 1 un.
4. Adaptador — 1 un.
5. Cabo de alimentação do adaptador — 1 un.
6. Telecomando — 1 un.
7. Manual do utilizador — 1 un.
8. Caixa de transporte — 1 un.
9. Almofada do pé — 4 un.
10. Conjunto de ferramentas — 1 un.

Porquê comprar o AgiBot D1 Ultra na EXPERT3D?

A EXPERT3D fornece equipamento 3D profissional desde 2012. Os especialistas prestam aconselhamento antes da compra e ajudam na configuração. Para o AgiBot D1 Ultra, ajudamos a escolher a configuração adequada ao seu cenário. Asseguramos a entrega em toda a Espanha e nos países da UE. Após a compra, prestamos acompanhamento de assistência. As peças sobresselentes e os consumíveis podem ser encomendados no site, para que o equipamento não fique parado. Contacte a EXPERT3D para discutir as suas necessidades e obter uma proposta comercial.