Robô com pernas e rodas AgiBot D1 Max

AgiBot D1 Max — robô com rodas e pernas para o transporte de cargas em terreno complexo. As paragens por mau tempo e para substituição de baterias interrompem o trabalho contínuo no local. O invólucro é protegido contra pó e humidade e resiste à chuva em espaços exteriores. Duas baterias com substituição a quente reduzem ao mínimo as paragens durante o funcionamento.

Principais características e vantagens

• Grau de proteção: IP67 — A proteção contra chuva e pó permite implantar o robô a céu aberto, independentemente do tempo.
• Carga útil nominal: 25 kg — A plataforma transporta equipamento setorial, e as portas de alimentação e controlo permitem integrá-lo no fluxo de trabalho.
• Tempo de funcionamento autónomo: ≥ 5 h (sem carga), ≥ 3,5 h (com carga total) — Um ciclo mais longo entre carregamentos reduz o número de intervenções manuais.
• Locomoção com rodas e pernas: o robô AgiBot D1 Max combina rodas e pernas, pelo que reage depressa e cobre uma área mais ampla. Isto aumenta a eficiência na execução das tarefas.
• Superação de obstáculos: o ângulo máximo de subida de 45° e a altura de transposição de obstáculos de 80 cm permitem trabalhar em terreno complexo. Isto aumenta a probabilidade de cumprir a tarefa.
• Integração aberta: o SDK e os ficheiros URDF suportam o desenvolvimento secundário, e as portas de alimentação e controlo suportam a integração industrial.

Fiabilidade do AgiBot D1 Max em condições industriais

O corpo do AgiBot D1 Max é feito de liga de alumínio e plástico técnico de alta resistência. Com as baterias, o robô pesa 41 kg. O intervalo de temperaturas de funcionamento vai de -20 °C a 55 °C, o que permite a implantação em qualquer condição meteorológica.

A construção foi concebida para funcionamento prolongado em instalações exteriores e industriais. Isto reduz as paragens e os custos de manutenção. Na imagem, o robô trabalha em solo molhado e lamacento, o que ilustra a utilização em qualquer condição meteorológica.

Autonomia e alcance

Sem carga, o alcance é de, no mínimo, 29 km. Com carga total, reduz-se, mas não fica abaixo de 18 km. A diferença mostra a influência da massa da carga, pelo que os percursos devem ser planeados com base no valor mais baixo. Em terreno aberto, o alcance define o raio da missão. Na imagem, o robô está em terreno pedregoso ao entardecer.

Carga útil e integração de equipamento

O binário máximo da articulação atinge 150 N·m. Este valor caracteriza a capacidade de força dos atuadores. A cinemática tem 12+4 dof (graus de liberdade). O intervalo de movimento da coxa e da tíbia vai de -160° a 160°, e o da articulação do corpo, de -30° a 40°. Na imagem, o robô atua em terreno desértico acidentado, onde a plataforma de carga necessita de capacidade todo-o-terreno.

A plataforma dispõe de um vasto conjunto de interfaces para ligar equipamento de carga útil. Estas suportam o desenvolvimento secundário e a integração industrial profunda.

• Alimentação: 5 V, 12 V, 24 V, 48 V; potência máxima de saída 480 W
• Portas com fio: 2 portas Gigabit Ethernet, 2 × USB 3.0, 1 × RS232, 1 × RS485, 2 × SBUS, 1 × PPS
• Comunicação sem fios: Wi-Fi, Bluetooth 5.0

Para o desenvolvimento secundário, é disponibilizado um SDK (kit de desenvolvimento de software). O modelo do robô inclui ficheiros 3D CAD e URDF para simulação. URDF é um formato de descrição do modelo cinemático do robô.

Mobilidade em terreno complexo

O mecanismo com rodas e pernas garante uma reação rápida e uma ampla cobertura do território. A velocidade máxima de deslocação é de 8 m/s.

A mobilidade avalia-se melhor em movimento.

Obstáculos e passagens estreitas

A altura máxima de transposição de obstáculos é de 80 cm e, com carga, de 50 cm. A largura mínima de passagem é de 50 cm, sendo também suportada a rotação sobre o próprio eixo (zero-turn). A altura de rastejamento é de 34 cm e é ajustável durante o movimento para a frente e para trás.

Declives e degraus

A altura de transposição contínua de degraus é de 25 cm. Na imagem, o robô percorre um aterro íngreme a céu aberto, o que ilustra a capacidade de vencer declives de grande inclinação.

O ângulo máximo de subida é de 45°. Outra imagem mostra o deslocamento por uma encosta de montanha íngreme.

Implantação em grande escala e manutenção

A alimentação é assegurada por duas baterias (54 V, 10 Ah × 2) com substituição a quente. Esta substituição faz-se sem desligar completamente o sistema. Isto minimiza as paragens e reduz a carga operacional de manutenção. Na imagem, o robô está no piso de uma nave fabril.

A comutação inteligente de modos combina a locomoção com rodas e com pernas. No modo de rodas, o movimento é estável e eficiente, e o tempo de funcionamento é mais longo. No modo de pernas, a adaptabilidade ao terreno é maior, o que é importante para o trabalho em vários cenários.

Sensores e computação de bordo

Um LiDAR de 96 canais está instalado à frente e outro atrás. O ângulo de cobertura é de 360° × 90° e o diâmetro de cobertura é de 120 m.

Está instalada uma câmara FPV de nível industrial de 8 MP à frente e outra atrás. O campo de visão diagonal (DFOV) é de 122°. O horizontal (HFOV) é de 111° e o vertical (VFOV), de 70°. Quatro elementos de iluminação estão dispostos nas laterais das câmaras.

Os sensores ultrassónicos à esquerda e à direita detetam obstáculos num raio de 5 m. O conjunto de sensores inclui uma IMU de nível automóvel. IMU é uma unidade de medição inercial. O módulo GNSS RTK assegura o posicionamento por satélite com correção em tempo real.

A computação é assegurada por um NVIDIA Orin NX 16 GB: 100–157 TOPS (biliões de operações por segundo). É suportada a transmissão de vídeo em tempo real, e o controlo é feito a partir de um telecomando com ecrã integrado.

Áreas de aplicação

O AgiBot D1 Max destina-se a cenários que exigem capacidade todo-o-terreno e um invólucro protegido.

• Execução de tarefas: o modo de pernas vence declives e obstáculos. As interfaces de alimentação e controlo permitem instalar equipamento setorial para uma tarefa concreta.

• Logística e transporte: a carga nominal de 25 kg e o modo de rodas, de movimento estável e eficiente, permitem transportar carga. A substituição a quente das baterias minimiza as paragens. Na imagem, vários robôs deslocam-se pelo corredor de um armazém entre estantes de paletes.

• Busca e salvamento de pessoas: o ângulo de subida de 45° e a transposição de obstáculos de 80 cm de altura ajudam a deslocar-se em terreno complexo. Os sensores ultrassónicos detetam obstáculos num raio de 5 m, e o vídeo é transmitido em tempo real. Na imagem, o robô desloca-se por ruínas urbanas inundadas durante uma simulação de resposta a catástrofes.

• Implantação em grande escala em instalações: o invólucro é protegido contra pó e humidade, e a temperatura de funcionamento vai de -20 °C a 55 °C. A substituição a quente das baterias reduz a carga de manutenção na implantação em grande escala.

Acessórios compatíveis

Para o AgiBot D1 Max está disponível uma estação de carregamento autónoma opcional. O adaptador e a base de carregamento fazem parte da configuração de série. O telecomando com ecrã integrado também é um elemento de série. O tempo de carregamento é inferior a 2 h.

O que vem na caixa?

1. Robô AgiBot D1 Max
2. Adaptador
3. Base de carregamento
4. Telecomando com ecrã integrado

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