Mão robótica AgiBot OmniHand 3

AgiBot OmniHand 3 — mão robótica com destreza para plataformas humanoides e manipuladores móveis, concebida para tarefas de preensão complexas através de cinemática biomimética e deteção de contacto contínuo. A sua estrutura ultraleve preserva a dinâmica do braço portador sem limitar a firmeza operativa. Incorpora sensibilidade superficial nos dedos e na palma para manipular objetos com precisão controlada.

Desempenho mecânico e vantagens operacionais

• Capacidade de carga: 5 kg — Suporta peças industriais pesadas e contentores sem comprometer a estabilidade da pega em transferências dinâmicas.
• Peso líquido: 510 g — Minimiza a inércia do efetor final para evitar a sobrecarga de binário nos punhos do manipulador.
• Cinemática adaptativa: 16 eixos — Combina 10 atuadores ativos e 6 passivos para executar fechos envolventes sobre geometrias irregulares.
• Ciclo de manobra: 0,5 s — Agiliza as fases de abertura e fecho total em sequências automatizadas de recolha e colocação.
• Matriz tátil integrada: Mais de 300 pontos — Facilita uma monitorização superficial precisa com uma resolução de 0,1 para calibrar a força de acordo com a fragilidade de cada peça.
• Deteção perimetral no dorso — Regista contactos imprevistos e colisões laterais para garantir a colaboração em áreas de trabalho partilhado.
• Barramentos de comunicação CAN FD e RS485 — Garantem uma transferência de telemetria de alta velocidade com baixa latência e elevada resistência ao ruído elétrico.

Cinemática mista e controlo de movimento

A arquitetura cinemática do efetor final combina 10 graus de liberdade ativos com 6 passivos. Os atuadores independentes recebem comandos angulares diretos para fixar posturas analíticas ou regular o aperto das falanges. As seis articulações com conformidade mecânica atuam como um sistema de suspensão física que absorve impactos e copia os contornos do objeto agarrado.

Esta disposição biomimética replica os movimentos coordenados da mão biológica para manipular ferramentas e objetos quotidianos.

Matriz háptica e proteção perimetral

O sistema dispõe de uma matriz sensorial que supera os 300 pontos de pressão distribuídos pelas pontas dos dedos, pela palma e pelo dorso exterior. As leituras de contacto informam o controlador em tempo real sobre a distribuição de cargas com uma resolução de 0,1. A integração de células sensoriais no dorso deteta aproximações e contactos acidentais em ambientes colaborativos.

A repetibilidade de posicionamento de ±0,3 mm e a resposta dos sensores permitem manipular peças técnicas frágeis sem deslizamentos nem sobrepressões prejudiciais.

Para proteger o pessoal técnico durante testes e montagens, as juntas entre os dedos incorporam um desenho físico anti-entalamento que elimina espaços cortantes durante o fecho rápido das articulações.

Capacidade de carga e fixação dinâmica

O mecanismo interno de transmissão suporta uma massa manipulável até 5 kg mediante pegas envolventes. A distribuição de esforços entre os dedos reduz o desgaste nos conjuntos de engrenagens quando se transportam garrafas, ferramentas ou peças maquinadas a acelerações elevadas.

A estrutura de 510 g permite instalar o dispositivo em robôs móveis sem reduzir a margem da capacidade de carga do braço de suporte.

Arquitetura de controlo e barramentos de comunicação

O controlador comunica através de barramentos diferenciais CAN FD e portas série RS485 para assegurar uma taxa de atualização constante, livre de interferências eletromagnéticas. O ambiente de software oferece suporte nativo para nós de ROS 2, bibliotecas em C++ e scripts em Python, além de integração direta com a plataforma de teleoperação Dex-UMI.

No vídeo seguinte pode observar-se a integração funcional e a fluidez do controlo motor em bancadas de ensaio:

Os ensaios mecânicos adicionais demonstram a resposta do efetor face a diferentes geometrias e forças de retenção:

Áreas de aplicação

• Investigação e desenvolvimento: experimentação com modelos de aprendizagem por reforço, visão tátil e cinemática inversa em ambientes académicos.
• Robótica humanoide: incorporação de preensão háptica e gestos naturais em braços robóticos e humanoides bípedes.
• Manipulação móvel (AMR e AGV): transporte de amostras de laboratório, abertura de armários e fornecimento de componentes em logística interna.
• Robôs de serviço e assistência: transferência segura de objetos quotidianos para pessoas e execução de tarefas domésticas assistidas.
• Sistemas de teleoperação: réplica de posturas da mão humana em tempo real através de dispositivos de captura ou interfaces hápticas.

Conteúdo da embalagem

1. Módulo de preensão OmniHand com atuadores e pele sensorial
2. Cabo de comunicação RS485
3. Linha de comunicação CAN FD
4. Cablagem de alimentação principal
5. Cabo de dados USB Type-C
6. Certificado de homologação e conformidade

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