Robô quadrúpede AgiBot D1 Ultra-W

AgiBot D1 Ultra-W — robô quadrúpede de patrulha que atinge velocidades até 3,7 m/s. Isto permite percorrer rapidamente corredores e o espaço entre equipamentos. O corpo compacto e leve, com configuração de rodas nas pernas, mantém a capacidade de passagem em locais estreitos. As interfaces normalizadas e o SDK abrem a plataforma à investigação científica e ao ensino.

Principais características e vantagens

• Altura máxima de obstáculos transponíveis: 60 cm — Permite passar por escombros no percurso sem desvios e sem interromper a missão.
• Carga útil: 5 kg — O equipamento adicional liga-se através de interfaces de expansão normalizadas, pelo que uma única plataforma abrange diferentes tarefas.
• Alcance: 9 ±1 km — Uma carga cobre um percurso de patrulha, e o carregamento de 10 % a 90 % demora cerca de 1 h.
• Grau de proteção do invólucro: IP54 — O invólucro está protegido contra pó e salpicos de água, o que alarga as condições de utilização para além dos espaços interiores.
• Configuração com rodas e pernas: combina a capacidade de passagem em locais estreitos com uma elevada velocidade de deslocação.
• Aprendizagem por reforço: o algoritmo, treinado com dezenas de milhões de pontos de dados, adapta o movimento a escadas e escombros e evita capotamentos.
• Arquitetura aberta: as interfaces normalizadas e o SDK permitem implementar navegação autónoma e ligar diferentes cargas úteis.

Configuração com rodas e pernas do AgiBot D1 Ultra-W

A configuração com rodas e pernas significa uma roda na extremidade de cada perna. Funciona em conjunto com um corpo compacto e leve e com o controlo de movimento baseado em aprendizagem por reforço. O resultado é uma elevada capacidade de passagem em locais estreitos e uma maior velocidade de deslocação. Durante a patrulha de segurança, o robô percorre rapidamente corredores e o espaço entre equipamentos. Em condições de campo, ultrapassa sem dificuldade gravilha e arbustos. A roda na extremidade de cada perna é visível na imagem em que o robô atravessa terreno pedregoso.

A base de potência é um sistema de articulações próprio, com uma densidade de potência de pico de 2 kW/kg. A densidade de potência indica quanta potência a articulação fornece por quilograma da sua própria massa. O sistema integra controlo de movimento inteligente e foi concebido para cargas úteis significativas e missões prolongadas. O binário máximo da articulação é de 48 N·m. No total, o robô tem 16 graus de liberdade — 4 por cada perna. Com uma massa total de 22 kg, incluindo a bateria, o AgiBot D1 Ultra-W transporta uma carga útil de 5 kg.

Manobrabilidade em espaços reduzidos

A construção leve e a locomoção eficiente permitem que o corpo compacto se mova com flexibilidade por passagens estreitas e ambientes complexos. Em pé, as dimensões são 630 × 430 × 485 mm; deitado, 690 × 540 × 165 mm. O corpo é fabricado em liga de alumínio e plástico técnico de alta resistência. A velocidade máxima de deslocação é de 3,7 m/s. Os movimentos padrão incluem o ajuste do pitch (inclinação do corpo para a frente ou para trás) e o ajuste da altura. A mobilidade sobre rodas é visível na imagem em que o robô circula numa estrada junto a um lago.

Algoritmo de aprendizagem por reforço

A aprendizagem por reforço é um método em que o algoritmo escolhe ações com base no resultado das tentativas. O modelo do robô foi treinado com dezenas de milhões de pontos de dados. Combinado com a tecnologia de controlo de movimento, confere capacidade de tomar decisões durante o movimento.

Adaptação ao relevo

O algoritmo adapta o movimento a relevos como escadas e escombros. A altura dos degraus para subida contínua é de 16 cm. O ângulo máximo de subida é de 30° em modo padrão e até 40° no máximo. A altura do salto vertical é de 35 cm e a altura máxima de transposição de obstáculos é de 60 cm.

Estabilidade e orientação

As funções de autoequilíbrio e de prevenção de capotamento garantem estabilidade face a influências externas e fiabilidade das missões. A configuração padrão inclui uma IMU (unidade inercial que regista a posição e a aceleração do corpo).

Alimentação, proteção e condições de funcionamento

O módulo de bateria tem uma capacidade nominal de 4,6 Ah a uma tensão de 43,2 V. O tempo de funcionamento autónomo é de 1–2 h, e o alcance é de 9 ±1 km. O carregamento de 10 % a 90 % demora cerca de 1 h. A estação de carregamento e o adaptador de alimentação fazem parte da configuração padrão.

O invólucro tem grau de proteção IP54, ou seja, está protegido contra pó e salpicos de água. A temperatura de funcionamento é de 0 °C a 40 °C. Os parâmetros indicados baseiam-se em ensaios de laboratório. Os valores reais dependem das condições ambientais e de utilização.

Câmara e controlo remoto

A câmara grava com resolução de 1920 × 1080 píxeis. O campo de visão diagonal (DFOV) é de 122°. O horizontal (HFOV) é de 111° e o vertical (VFOV) é de 70°. É suportada a transmissão de imagem em tempo real. O robô pode ser controlado a partir de um telecomando com ecrã.

Desenvolvimento secundário e expansão

As interfaces de expansão normalizadas suportam o desenvolvimento secundário e a personalização para tarefas específicas. Abrem caminho à navegação autónoma e à compatibilidade com diferentes cargas úteis.

SDK e simulação

É suportado o desenvolvimento secundário (SDK). São fornecidos pacotes de desenvolvimento SDK e interfaces normalizadas. Estão também disponíveis modelos do robô e interfaces de simulação. São suportados ambientes de simulação como o Isaac Sim. Este suporte responde às necessidades da investigação académica.

Interfaces e conectividade

Para a ligação de cargas úteis, estão previstas interfaces de expansão funcional. A sua composição é apresentada abaixo.

• Ethernet: 1 porta
• USB: 2 portas
• Conector de alimentação: 2 un.
• SBUS: 1 interface
• UART: 1 interface

A comunicação sem fios é feita por Wi-Fi 5.0 na banda de 2,4 GHz, com potência do emissor de 21 dBm. É também suportado Bluetooth 5.0. As interfaces de expansão estão descritas em detalhe no Manual de Utilização das Interfaces de Expansão.

Áreas de aplicação

A capacidade de passagem e a velocidade definem as áreas de aplicação do AgiBot D1 Ultra-W. Um exemplo de ambiente de produção é uma sala com equipamento de processamento de tecidos.

Para projetos científicos e educativos, é importante uma plataforma aberta para desenvolvimento secundário. Na imagem, veem-se dois robôs com rodas e pernas sobre uma bancada de laboratório e estudantes junto a um computador portátil.

• Patrulha de segurança: a configuração com rodas e pernas permite percorrer rapidamente corredores e o espaço entre equipamentos. As dimensões em pé são 630 × 430 × 485 mm, pelo que o corpo mantém a capacidade de passagem em locais estreitos.
• Inspeção industrial: o algoritmo de aprendizagem por reforço mantém o equilíbrio e evita capotamentos em escadas e escombros. A transmissão de imagem em tempo real e a câmara de 1920 × 1080 píxeis permitem inspecionar o local remotamente.
• Levantamento de campo: a plataforma percorre gravilha e arbustos, com um ângulo de subida de 30° em modo padrão e até 40° no máximo. O grau de proteção IP54 e o alcance de 9 ±1 km suportam o funcionamento no exterior.
• Projetos científicos e educativos: os pacotes SDK e as interfaces de simulação, incluindo para o Isaac Sim, suportam o desenvolvimento secundário. Isto responde às necessidades da investigação académica.

O que vem na caixa?

1. Robô quadrúpede D1 Ultra-W — 1 un.
2. Bateria — 1 un.
3. Adaptador de alimentação — 1 un.
4. Estação de carregamento — 1 un.
5. Cabo de alimentação do adaptador — 5 un.
6. Manual de utilização do produto — 1 un.
7. Telecomando — 1 un.
8. Conjunto de ferramentas (chaves sextavadas em L de 2 mm, 2,5 mm e 3 mm) — 1 un.
9. Certificado de conformidade — 1 un.

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