Mão robótica AgiBot OmniHand 3 Ultra-M

AgiBot OmniHand 3 Ultra-M — mão robótica destra para investigação em inteligência artificial física e plataformas humanoides avançadas. O efetor final reproduz a cinemática humana mediante transmissão direta independente em cada articulação móvel. Integra sensores táteis óticos e matrizes palmares para registar dados precisos de contacto bimanual.

Especificações principais e vantagens

• Graus de liberdade ativos: 21 DoF — Permite executar preensões envolventes e pinças finas com total autonomia cinemática.
• Capacidade de carga útil: 5 kg — Suporta ferramentas de trabalho pesadas sem penalizar a dinâmica do braço robótico.
• Repetibilidade posicional: ±0,2 mm — Garante trajetórias dinâmicas precisas em tarefas complexas de montagem.
• Velocidade de ciclo: 0,3 s — Proporciona aberturas e fechos ágeis para acelerar sequências operativas contínuas.
• Tração direta sem polias: transmite o binário diretamente ao eixo articular para eliminar folgas e acelerar a transferência Sim2Real.
• Sensórica tátil multidimensional: quantifica deformações milimétricas e vetores de força até 30 N para prevenir deslizamentos indesejados.

Cinemática avançada e controlo no AgiBot OmniHand 3 Ultra-M

A mão robótica elimina transmissões intermédias propensas a folgas, graças a motores dedicados em cada articulação móvel. Este acionamento direto reduz a folga mecânica e assegura uma resposta imediata em tarefas de controlo por reforço.

A integração de codificadores absolutos em cada elo permite monitorizar a posição angular em tempo real com uma repetibilidade constante de ±0,2 mm. O design suporta mais de 500 000 ciclos de trabalho, mantendo uma temperatura operativa estável entre 40 e 45 °C.

Sensibilidade tátil e destreza motora fina

As pontas dos dedos alojam sensores óticos que registam variações superficiais a partir de 0,08 mm de deformação. Esta arquitetura mede vetores tridimensionais de força entre 0 e 30 N com uma sensibilidade mínima de 0,005 N.

O controlo motor executa movimentos com tempos de resposta reduzidos para manipular elementos frágeis sem exercer pressões excessivas. Esta capacidade tátil otimiza a captura de dados durante demonstrações humanas diretas.

Matriz palmar e distribuição de carga mecânica

A superfície da palma incorpora uma matriz de 300 pontos independentes, concebida para leituras com resolução de 0,1 N. Esta disposição calcula a repartição de pressões quando o manipulador transporta ferramentas de apoio estendido.

O chassis compacto mede 189,5 × 88,5 × 40 mm e pesa 630 g, replicando a escala antropomórfica de uma mão adulta. A sua capacidade estrutural admite uma carga útil até 5 kg sem alterar as acelerações angulares do manipulador.

Conectividade e telemetria de baixa latência

O sistema canaliza a informação cinemática e sensorial através de protocolos industriais de comunicação CAN FD e Ethernet. Esta interface normalizada facilita a integração em nós de controlo dentro de arquiteturas baseadas em ROS.

Os testes em bancadas de ensaio validam a transmissão contínua de telemetria durante operações bimanuais intensivas. A sincronização em tempo real simplifica o desenvolvimento de políticas autónomas em ambientes de experimentação física.

Áreas de aplicação

• Treino de IA física: gera conjuntos de dados contínuos para modelos avançados de aprendizagem por imitação e por reforço.
• Manipulação bimanual coordenada: facilita a montagem cooperativa e a passagem segura de objetos entre braços robóticos.
• Teleoperação e captura motora: transfere movimentos de luvas hápticas para o efetor mecânico com baixa latência.
• Operações de laboratório: segura pipetas, provetas e ferramentas analíticas sem risco de rutura por excesso de pressão.
• Montagem técnica de precisão: insere componentes mecânicos e conectores eletrónicos com guiamento tátil em tempo real.

Compatibilidade e acessórios

• Série AGIBOT A3: integração nativa otimizada para tarefas bimanuais diretas sem adaptadores intermédios.
• Plataformas AGIBOT A2 e G2: compatibilidade mecânica e eletrónica mediante o ajuste de fixações específicas.
• Família AGIBOT X2: adaptação funcional de barramentos e fixações consoante os requisitos da plataforma.

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