- Disponibilidade: Em stock
- Código do produto: G1-D-Flagship
- Peso bruto: 80.00
O Unitree G1-D Flagship é um robô humanoide de serviço com rodas, concebido para uma utilização comercial contínua, combinando dois braços de 7 GDL, uma coluna telescópica de altura ajustável que varia entre 1260 e 1680 mm, e um processador NVIDIA Jetson Orin NX que fornece 100 TOPS de inferência de IA integrada. Com um peso de aproximadamente 80 kg graças à sua arquitetura de duas baterias, a plataforma sustenta até 6 horas de autonomia do chassis e alcança um alcance operacional máximo de ~2 m.
| GDL Total (excl. Efetuador Final) | 19 (7×2 braços + 2 cintura + 1 coluna + 2 base) |
|---|---|
| Intervalo de Altura Ajustável | 1260–1680 mm (altura de trabalho máxima ~2 m) |
| Módulo de Computação de IA | NVIDIA Jetson Orin NX — 100 TOPS |
| Autonomia da Bateria do Chassis | ~6 h (bateria integrada de 30 Ah) |
Ao contrário dos humanoides totalmente bípedes, que dedicam grande parte do esforço de engenharia ao equilíbrio dinâmico, o G1-D Flagship canaliza esse esforço integralmente para a capacidade dos braços e a inteligência de tarefas. O chassis com rodas e tração diferencial elimina a complexidade da estabilização bípede, permitindo que a parte superior do corpo se concentre na manipulação destra e na perceção. A imagem abaixo mostra o G1-D a operar como barista autónomo — a gerir equipamento de café expresso com precisão serena, um cenário que exige tanto manuseamento cuidadoso de objetos como repetibilidade posicional fiável.
Coluna Telescópica: Do Nível do Solo a um Espaço de Trabalho de 2 m
A escolha mecânica mais determinante no design do G1-D é a sua coluna de elevação telescópica. A coluna percorre 450 mm de curso vertical a uma velocidade até 60 mm/s, controlada com uma precisão de posicionamento de 1 mm. Na altura mínima, o robô tem 1260 mm de altura — suficientemente compacto para tarefas ao nível do solo e para passar por portas normais. Na extensão máxima, atinge 1680 mm, levando o espaço de trabalho dos braços a até ~2 m acima do solo. Este intervalo cobre praticamente todas as alturas de prateleira encontradas em ambientes de retalho, armazém e laboratório. Simultaneamente, a cintura articula-se num intervalo de Z±155° e Y -2,5° a +135°, permitindo que os braços varram desde abaixo do chassis até bem acima da altura da cabeça, sem reposicionar o chassis.
O diagrama abaixo ilustra tanto os valores de curso vertical como a amplitude de movimento completa da cintura, que juntos definem o espaço de trabalho operacional expandido do G1-D — mostrando o robô a manusear uma caixa de expedição padrão à altura de um tapete transportador, com uma preensão de um só braço.
Braços com 7 GDL e um Ecossistema Modular de Efetuadores Finais
Cada braço possui 7 graus de liberdade ativos: elevação do ombro, rotação lateral do ombro, rotação axial do ombro, cotovelo, rotação do pulso, elevação do pulso e rotação lateral do pulso. Os braços de sete GDL são a referência na investigação em manipulação profissional precisamente porque permitem movimento contínuo no espaço nulo — o robô consegue reorientar o pulso sem mover o efetuador final, o que é extremamente relevante em espaços de trabalho confinados. Com uma capacidade de carga por braço de ~3 kg e um alcance de ~0,45 m, os braços conseguem manusear os pesos de objetos típicos do retalho, restauração, logística e montagem ligeira.
O efetuador final não é fixo, propositadamente. Estão disponíveis quatro opções de hardware, dependendo da aplicação: uma garra de 2 dedos com controlo de força para manuseamento geral de objetos, uma mão destra de 3 dedos sem sensorização tátil, uma mão destra de 3 dedos com sensorização tátil para tarefas que exigem retorno de contacto, e uma mão destra de 5 dedos para os requisitos de manipulação mais próximos dos humanos. O diagrama anotado abaixo mostra ambas as configurações de altura e a gama completa de efetuadores finais compatíveis em contexto.
Plataforma com 19 GDL: A Arquitetura Cinemática Explicada
Os 19 graus de liberdade totais do corpo (excluindo efetuadores finais) estão distribuídos com precisão deliberada. Os braços representam 14 GDL (7 por braço), atribuindo a cada membro a mesma redundância cinemática encontrada em braços colaborativos profissionais. Dois GDL da cintura — rotação em torno do eixo Z e inclinação em torno do eixo Y — permitem que o tronco gire e se incline de forma independente, dissociando o posicionamento dos braços da orientação do chassis. Um GDL da coluna permite o ajuste vertical da altura. Dois GDL da base correspondem à tração diferencial do chassis: velocidade para a frente/para trás e velocidade angular de rotação. Quando se adiciona uma garra de 2 dedos a cada braço, o total sobe para 21 GDL.
O diagrama de especificações da plataforma abaixo resume a distribuição completa de GDL por subsistema, confirmando que só a arquitetura do braço — com 7 GDL por membro — corresponde à capacidade cinemática de um braço colaborativo industrial autónomo.
Controlo de Menor Latência: Teleoperação em VR e Posicionamento de Precisão
A teleoperação de alta fidelidade é o principal mecanismo de recolha de dados de demonstração usados para treinar políticas autónomas. O sistema de controlo do G1-D oferece uma latência de teleoperação do sistema de <100 ms com uma taxa de amostragem de 60 Hz — suficientemente rápida para que um operador humano, equipado com um auricular de realidade virtual, mantenha uma sensação convincente de incorporação durante a manipulação destra. A precisão de posicionamento da coluna sob teleoperação em VR atinge ±0,5 mm; a precisão da garra do efetuador final é de ±0,1 mm (a precisão varia com a configuração do efetuador final). Estas tolerâncias são importantes para tarefas como recolher componentes pequenos, inserir conectores ou dobrar materiais flexíveis, onde uma reprodução imprecisa invalidaria a demonstração de treino.
A imagem abaixo mostra um operador a realizar teleoperação guiada por VR junto ao G1-D, ilustrando os principais parâmetros de resposta de controlo do sistema, que tornam a recolha de dados de alta qualidade viável em grande escala.
Chassis com Rodas e Navegação Autónoma SLAM
A base móvel funciona com tração diferencial e duas rodas motrizes independentes, suportando rotação de 360° no próprio eixo e uma velocidade máxima de deslocamento de 1,5 m/s. Os sensores integrados no chassis incluem um LiDAR 3D, duas câmaras de profundidade, dois sensores de colisão física e dois sensores de deteção de obstáculos baixos — um conjunto de sensores que permite ao robô construir mapas, localizar-se, evitar obstáculos dinâmicos e regressar autonomamente à sua estação de carregamento. A navegação é gerida através de um serviço SLAM acessível via API REST, com suporte para pontos de interesse, paredes virtuais, zonas interditas e sequenciação de rotas com múltiplos pontos. A bateria integrada de 30 Ah do robô alimenta o chassis durante aproximadamente 6 horas antes de ser necessário efetuar o encaixe para carregamento. A imagem abaixo mostra o G1-D a realizar uma tarefa de dobragem num quarto doméstico — um cenário ilustrativo em que o chassis navega até ao espaço de trabalho e a coluna se ajusta para corresponder precisamente à altura da superfície.
Plataforma de IA de Ponta a Ponta: Da Aquisição de Dados à Política Implementada
O G1-D não é simplesmente um robô — é o nó de execução física de uma pilha completa de desenvolvimento de IA incorporada. A plataforma da Unitree integra três camadas interligadas: um pipeline simplificado de aquisição de dados, um ambiente completo de treino e inferência de modelos, e a arquitetura de modelo do mundo e ação UnifoLM-WMA-0. O pipeline de dados padroniza a recolha entre várias plataformas de robôs utilizando gestão de modelos visuais, geração de tarefas com um clique, agendamento de alta concorrência para centenas de robôs simultâneos, e recolha contínua 24 horas por dia, 7 dias por semana — alimentando diretamente os formatos de treino mais utilizados.
A imagem abaixo mostra o G1-D a operar numa linha de montagem industrial junto a várias unidades idênticas — um cenário de recolha de dados de alto rendimento, possibilitado pela arquitetura concorrente da plataforma.
UnifoLM-WMA-0: Arquitetura de Modelo do Mundo e Ação
A camada de treino de modelos suporta treino distribuído com até 90% de utilização de GPU, integração com modelos de código aberto, incluindo PI e GROOT, implementação de modelos com um clique, e um ambiente de simulação de alta fidelidade para avaliação de políticas antes da execução física. No centro está o UnifoLM-WMA-0 — a arquitetura de código aberto de modelo do mundo e ação da Unitree, que abrange várias incorporações de robôs. Funciona em dois modos: um modo de tomada de decisão, que prevê interações físicas futuras para orientar a execução da política, e um modo de simulação, que gera dados de treino sintéticos de alta fidelidade a partir de entradas de movimento do robô. O pipeline Sim2Real completo está documentado e é suportado, abrangendo a seleção da arquitetura, a configuração do treino, a monitorização em tempo real, a edição de parâmetros, os testes de simulação e a implementação do modelo.
Casos de Uso em Serviço, Retalho e Inspeção Industrial
O alcance variável e a autonomia SLAM do G1-D tornam-no praticamente implementável em três verticais principais. Em ambientes de retalho, o robô consegue navegar pelos corredores da loja, identificar posições nas prateleiras através das câmaras integradas e reabastecer produtos sem assistência humana. A imagem abaixo mostra o G1-D a manusear produtos embalados numa prateleira de alimentos a granel — uma tarefa que exige identificação precisa de objetos, aplicação controlada de força e posicionamento espacial fiável.
Em contextos industriais e de centros de dados, a capacidade do G1-D de navegar em corredores apertados, estender a coluna para alcançar posições altas em bastidores e aplicar força controlada através dos braços torna-o uma ferramenta viável para inspeção de equipamento, gestão de cabos e manuseamento de componentes. A imagem abaixo mostra a plataforma a trabalhar numa sala de servidores — um espaço caracterizado por corredores estreitos, hardware empilhado verticalmente e a necessidade de movimentos de braço muito precisos e seguros por não contacto.
Especificações Técnicas do Unitree G1-D Flagship
Dimensões Mecânicas
| Modelo | G1-D Flagship |
|---|---|
| Dimensões Gerais (Altura Mín. da Coluna) | ~1260 × 525 × 570 mm |
| Dimensões Gerais (Altura Máx. da Coluna) | ~1680 × 525 × 570 mm |
| Peso Total (incl. bateria) | ~80 kg |
| Sistema de Arrefecimento | Arrefecimento a ar local |
Graus de Liberdade
| GDL Total (excl. Efetuador Final) | 19 |
|---|---|
| GDL de um Único Braço (excl. Efetuador Final) | 7 |
| GDL da Cintura | 2 |
| GDL da Coluna | 1 |
| GDL da Base | 2 |
| GDL Total com Garra de 2 Dedos ×2 | 21 (19 + 1 por garra × 2) |
Desempenho dos Braços
| Carga Máx. por Braço | ~3 kg |
|---|---|
| Alcance do Braço (excl. Efetuador Final) | ~0,45 m |
| Opções de Efetuador Final | Garra de 2 Dedos / Mão Destra de 3 Dedos (Sem Tátil) / Mão Destra de 3 Dedos (Com Tátil) / Mão Destra de 5 Dedos |
Amplitude de Movimento da Coluna e Cintura
| Curso de Elevação da Coluna | 450 mm |
|---|---|
| Velocidade de Elevação da Coluna | Máx. 60 mm/s |
| Precisão de Elevação da Coluna (geral) | 1 mm |
| Precisão de Elevação (teleoperação em VR) | ±0,5 mm |
| Altura de Trabalho Máx. | ~2 m |
| Amplitude do Eixo da Cintura — Eixo Z | ±155° |
| Amplitude do Eixo da Cintura — Eixo Y | -2,5° a +135° |
Desempenho do Chassis
| Dimensões do Chassis (C × L × A) | 570 × 525 × 197 mm |
|---|---|
| Tipo de Tração | Tração diferencial — suporta rotação de 360° no próprio eixo |
| Velocidade Máxima de Deslocamento | 1,5 m/s |
| Sensores do Chassis | LiDAR ×1 + Câmara de Profundidade ×2 + Sensor de Colisão Física ×2 + Sensor de Deteção de Obstáculos Baixos ×2 |
Computação e IA
| Capacidade de Computação Básica | CPU de alto desempenho de 8 núcleos |
|---|---|
| Módulo de Computação de Alto Desempenho | NVIDIA Jetson Orin NX 16 GB (100 TOPS) |
Sensores e Perceção
| Câmara Binocular HD da Cabeça | ×1 — Campo de visão: H 115°, V 80°, D 125° — Resolução: 3840 × 1200 |
|---|---|
| Câmara HD do Pulso | ×2 — Campo de visão: H 130°, V 60°, D 160° — Resolução: 1920 × 1080 |
| LiDAR da Base | ×1 |
| Câmara de Profundidade da Base | ×2 |
| Sensor de Colisão Física (Base) | Presente |
| Sensor de Deteção de Obstáculos Baixos (Base) | Presente |
Áudio e Interação
| Matriz de Microfones | Matriz linear de 4 microfones, espaçamento de 20 mm |
|---|---|
| Altifalante | 8 Ω 3 W (5 W de pico) |
| Faixa de Luz RGB | 256 cores |
| ASR (Reconhecimento de Voz) | Modelo local offline |
| TTS (Conversão de Texto em Fala) | Síntese local offline — Chinês e Inglês |
Conetividade
| WiFi | WiFi 6 |
|---|---|
| Bluetooth | Bluetooth 5.2 |
Controlo e Teleoperação
| Latência de Teleoperação do Sistema | <100 ms |
|---|---|
| Taxa de Amostragem | 60 Hz |
| Precisão da Garra do Efetuador Final | ±0,1 mm (varia com a configuração do efetuador final) |
Alimentação e Bateria — Parte Superior
| Alimentação da Parte Superior | Bateria ou ligação direta por cabo |
|---|---|
| Capacidade da Bateria da Parte Superior (extração rápida) | 9000 mAh |
| Autonomia da Bateria da Parte Superior | ~2 h |
| Carregador da Parte Superior | 54 V / 5 A |
Alimentação e Bateria — Chassis
| Alimentação do Chassis | Bateria / estação de carregamento |
|---|---|
| Capacidade da Bateria do Chassis (integrada) | 30 Ah |
| Autonomia da Bateria do Chassis | ~6 h |
| Estação de Carregamento do Chassis | 51 V / 10 A |
