- Disponibilidade: Em stock
- Código do produto: 920372000001145462
- Peso bruto: 80.00
- SKU: G1-D-Flagship
O Unitree G1-D Flagship é um robô de serviço humanoide sobre rodas concebido para implementação contínua em retalho e logística. Dois braços de 7 GdL e um ecossistema de efetores finais modulares permitem uma manipulação hábil e específica por tarefa. O chassi de acionamento diferencial elimina a sobrecarga de equilíbrio bípede, redirecionando o esforço de engenharia para a perceção e a manipulação. Com um peso de aproximadamente 80 kg, oferece uma carga útil de braço único de ~3 kg e um alcance de ~0,45 m.
| Especificação | Por que é importante |
|---|---|
| Gama de altura ajustável: 1260–1680 mm (alcance máximo ~2 m) | Permite que um único robô execute tarefas ao nível do chão e em prateleiras elevadas sem reposicionar o chassi. |
| Módulo de computação IA: NVIDIA Jetson Orin NX — 100 TOPS | Executa perceção e tomada de decisão a bordo, sem depender de uma ligação à nuvem. |
| Autonomia da bateria do chassi: ~6 h (bateria integrada de 30 Ah) | Cobre um turno operacional completo antes de o robô necessitar de regressar à sua estação de carregamento. |
| GdL totais (excl. efetor final): 19 (7×2 braços + 2 cintura + 1 coluna + 2 base) | Corresponde à capacidade cinemática de um braço robótico colaborativo autónomo, numa solução móvel. |
- 7 GdL por braço: permite a reorientação contínua do pulso no espaço nulo sem deslocar o efetor final, útil em espaços de prateleiras ou bancadas confinadas.
- Ecossistema de efetores finais modulares: o mesmo chassi pode ser reconfigurado para preensão paralela, preensão hábil sem tato, preensão hábil com retroalimentação tátil ou manipulação com cinco dedos.
- Base de acionamento diferencial sobre rodas: elimina a complexidade da estabilização bípede, permitindo que os braços e a pilha de perceção beneficiem do orçamento de engenharia e computação.
- SLAM a bordo com API REST: suporta planeamento autónomo de rotas, marcação de pontos de interesse e regresso automático à estação de carregamento sem intervenção do operador.
Ao contrário dos humanoides totalmente bípedes, que consomem o orçamento de engenharia no equilíbrio dinâmico, o G1-D Flagship redireciona esse esforço para a capacidade dos braços e a inteligência de tarefas. O chassi sobre rodas elimina a complexidade da estabilização bípede, permitindo que a parte superior do corpo se concentre na manipulação e na perceção.
Coluna Telescópica: Do Nível do Chão a uma Envolvente de Trabalho de 2 m
A escolha mecânica mais determinante no design do G1-D é a sua coluna de elevação telescópica. Percorre 450 mm de curso vertical a uma velocidade máxima de 60 mm/s, com controlo de posicionamento com precisão de 1 mm. À altura mínima, o robô tem 1260 mm de altura — suficientemente compacto para tarefas ao nível do chão e para portas standard. À extensão máxima atinge 1680 mm, elevando o espaço de trabalho dos braços até ~2 m acima do solo.
A cintura articula simultaneamente em Z ±155° e Y -2,5° a +135°, permitindo que os braços se movam desde abaixo do chassi até bem acima da altura da cabeça sem reposicionar a base.
Braços de 7 GdL e um Ecossistema de Efetores Finais Modulares
Cada braço possui 7 graus de liberdade ativos: inclinação do ombro, rotação lateral do ombro, rotação axial do ombro, cotovelo, rotação do pulso, inclinação do pulso e rotação axial do pulso. Os braços de sete GdL permitem movimento contínuo no espaço nulo — o robô reorienta o pulso sem mover o efetor final, o que é importante em espaços de trabalho confinados. Com uma carga útil de braço único de ~3 kg e um alcance de ~0,45 m, os braços manuseiam pesos de objetos típicos de retalho, restauração, logística e montagem ligeira.
O efetor final não é fixo. Estão disponíveis quatro opções de hardware: uma garra de 2 dedos com controlo de força para manuseamento geral, uma mão hábil de 3 dedos sem sensação tátil, uma mão hábil de 3 dedos com sensação tátil para tarefas com retroalimentação de contacto, e uma mão hábil de 5 dedos para a manipulação mais semelhante à humana.
Plataforma de 19 GdL: A Arquitetura Cinemática Explicada
Os 19 graus de liberdade totais do corpo (excluindo os efetores finais) são distribuídos com precisão deliberada. Os braços representam 14 GdL (7 por braço), correspondendo à redundância encontrada em braços colaborativos profissionais. Dois GdL da cintura — rotação no eixo Z e inclinação no eixo Y — permitem que o tronco gire e incline independentemente da orientação do chassi. Um GdL da coluna gere o ajuste vertical; dois GdL da base cobrem a velocidade longitudinal e a rotação em torno do eixo vertical do chassi. A adição de uma garra de 2 dedos em cada braço eleva o total para 21 GdL.
Controlo de Baixa Latência: Teleoperação em RV e Posicionamento de Precisão
A teleoperação de alta fidelidade é o mecanismo primário para recolher dados de demonstração que treinam políticas autónomas. O pipeline de controlo do G1-D proporciona uma latência de teleoperação do sistema inferior a 100 ms com uma taxa de amostragem de 60 Hz — suficientemente rápido para que um operador com um headset de RV mantenha o sentido de incorporação durante a manipulação. A precisão de posicionamento da coluna sob teleoperação em RV atinge ±0,5 mm; a precisão da garra do efetor final é de ±0,1 mm, variando consoante a configuração instalada. Estas tolerâncias são importantes para apanhar componentes pequenos, inserir conectores ou dobrar materiais flexíveis.
Chassi sobre Rodas e Navegação SLAM Autónoma
A base móvel utiliza acionamento diferencial com duas rodas independentes, suportando rotação de 360° no próprio eixo e uma velocidade máxima de deslocamento de 1,5 m/s. Os sensores a bordo incluem um LiDAR 3D, duas câmaras de profundidade, dois sensores físicos de deteção de colisão e dois sensores de deteção de obstáculos baixos — um conjunto que permite ao robô mapear o seu ambiente, localizar-se, evitar obstáculos dinâmicos e regressar autonomamente à sua estação de carregamento. A navegação é executada através de um serviço SLAM exposto via API REST, com suporte para pontos de interesse, paredes virtuais, zonas proibidas e sequenciamento de rotas com múltiplos pontos. A bateria integrada de 30 Ah alimenta o chassi durante aproximadamente 6 h antes de ser necessário acoplar à estação de carregamento.
Plataforma de IA Ponta a Ponta: Da Aquisição de Dados à Política Implementada
O G1-D é o nó de execução física de uma pilha completa de desenvolvimento de IA incorporada. A plataforma da Unitree integra um pipeline simplificado de aquisição de dados, um ambiente de treino e inferência de modelos, e a arquitetura de modelo do mundo–ação UnifoLM-WMA-0. O pipeline normaliza a recolha entre plataformas robóticas através de gestão de modelos visuais, geração de tarefas com um clique, agendamento de alta concorrência para centenas de robôs e recolha contínua 24 horas por dia, 7 dias por semana, alimentando diretamente os formatos de treino mais utilizados.
UnifoLM-WMA-0: Arquitetura de Modelo do Mundo–Ação
A camada de treino suporta treino distribuído com até 90 % de utilização de GPU, integração com modelos de código aberto incluindo PI e GROOT, implementação com um clique e um ambiente de simulação de alta fidelidade para avaliação de políticas antes da implementação física. No seu núcleo está o UnifoLM-WMA-0, a arquitetura de modelo do mundo–ação de código aberto da Unitree, abrangendo múltiplas encarnações robóticas. Funciona em dois modos: um modo de tomada de decisão que prevê interações físicas futuras para orientar a execução de políticas, e um modo de simulação que gera dados de treino sintéticos a partir de entradas de movimento. O pipeline completo Sim2Real abrange a seleção de arquitetura, configuração de treino, monitorização em tempo real, edição de parâmetros, testes em simulação e implementação.
Aplicações
- Reposição de stocks no retalho: o robô navega pelos corredores da loja, identifica posições nas prateleiras com câmaras a bordo e reabastece produtos sem assistência humana.
- Restauração: os braços gerem equipamento de café expresso e tarefas de manuseamento de alimentos que requerem manuseamento cuidadoso de objetos e posicionamento repetível.
- Armazém e logística: a coluna atinge a altura de correias transportadoras e estantes, permitindo que uma única unidade manuseie caixas em múltiplos níveis de prateleiras.
- Inspeção industrial e em centros de dados: a plataforma navega por corredores congestionados, estende a sua coluna à altura das estantes e aplica força controlada para verificações de equipamentos e gestão de cabos.
- Tarefas domésticas e de montagem ligeira: a manipulação precisa dos braços suporta tarefas como dobrar roupa à altura de uma cama ou manusear pequenos componentes de montagem.
- Recolha de dados de demonstração: a teleoperação em RV com precisão abaixo do milímetro torna a plataforma adequada para gerar dados de treino para políticas autónomas.
A imagem abaixo mostra o G1-D a manusear produtos embalados numa prateleira de produtos alimentares a granel, uma tarefa que exige identificação precisa de objetos e aplicação controlada de força.
Em contextos de centros de dados, a capacidade de navegar por corredores estreitos e estender a coluna à altura das estantes torna a plataforma viável para trabalhos de manutenção e inspeção.
Compatibilidade do Unitree G1-D Flagship
- Opções de Efetor Final: garra de 2 dedos com controlo de força, mão hábil de 3 dedos (sem sensação tátil), mão hábil de 3 dedos (com sensação tátil), mão hábil de 5 dedos.
Especificações técnicas do Unitree G1-D Flagship
Dimensões Mecânicas
| Parâmetro | Valor |
| Modelo | G1-D Flagship |
| Dimensões Gerais (Altura Mínima da Coluna) | ~1260 × 525 × 570 mm |
| Dimensões Gerais (Altura Máxima da Coluna) | ~1680 × 525 × 570 mm |
| Peso Total (incl. bateria) | ~80 kg |
| Sistema de Arrefecimento | Arrefecimento a ar local |
Graus de Liberdade
| Parâmetro | Valor |
| GdL Totais (excl. Efetor Final) | 19 |
| GdL de Braço Único (excl. Efetor Final) | 7 |
| GdL da Cintura | 2 |
| GdL da Coluna | 1 |
| GdL da Base | 2 |
| GdL Totais com Garra de 2 Dedos ×2 | 21 (19 + 1 por garra × 2) |
Desempenho dos Braços
| Parâmetro | Valor |
| Carga Útil Máxima de Braço Único | ~3 kg |
| Alcance do Braço (excl. Efetor Final) | ~0,45 m |
| Opções de Efetor Final | Garra de 2 Dedos, Mão Hábil de 3 Dedos (Sem Tato), Mão Hábil de 3 Dedos (Com Tato), Mão Hábil de 5 Dedos |
Amplitude de Movimento da Coluna & Cintura
| Parâmetro | Valor |
| Curso de Elevação da Coluna | 450 mm |
| Velocidade de Elevação da Coluna | Máx. 60 mm/s |
| Precisão de Elevação da Coluna (geral) | 1 mm |
| Precisão de Elevação (teleoperação em RV) | ±0,5 mm |
| Altura de Trabalho Máxima | ~2 m |
| Amplitude da Articulação da Cintura — Eixo Z | ±155° |
| Amplitude da Articulação da Cintura — Eixo Y | -2,5° a +135° |
Desempenho do Chassi
| Parâmetro | Valor |
| Dimensões do Chassi (C × L × A) | 570 × 525 × 197 mm |
| Tipo de Acionamento | Acionamento diferencial — suporta rotação de 360° no próprio eixo |
| Velocidade Máxima de Deslocamento | 1,5 m/s |
| Sensores do Chassi | LiDAR ×1, Câmara de Profundidade ×2, Sensor Físico de Colisão ×2, Sensor de Deteção de Obstáculos Baixos ×2 |
Computação & IA
| Parâmetro | Valor |
| Capacidade de Computação Básica | CPU de 8 núcleos de alto desempenho |
| Módulo de Computação de Alto Desempenho | NVIDIA Jetson Orin NX 16 GB (100 TOPS) |
Sensores & Perceção
| Parâmetro | Valor |
| Câmara Binocular HD da Cabeça | ×1 — FOV: H 115°, V 80°, D 125° — Resolução: 3840 × 1200 |
| Câmara HD do Pulso | ×2 — FOV: H 130°, V 60°, D 160° — Resolução: 1920 × 1080 |
| LiDAR da Base | ×1 |
| Câmara de Profundidade da Base | ×2 |
| Sensor Físico de Colisão (Base) | Presente |
| Sensor de Deteção de Obstáculos Baixos (Base) | Presente |
Áudio & Interação
| Parâmetro | Valor |
| Matriz de Microfones | Matriz linear de 4 microfones, espaçamento de 20 mm |
| Coluna | 8 Ω 3 W (pico de 5 W) |
| Faixa de Luz RGB | 256 cores |
| ASR (Reconhecimento de Voz) | Modelo offline local |
| TTS (Texto para Voz) | Síntese offline local — Chinês & Inglês |
Conectividade
| Parâmetro | Valor |
| WiFi | WiFi 6 |
| Bluetooth | Bluetooth 5.2 |
Controlo & Teleoperação
| Parâmetro | Valor |
| Latência de Teleoperação do Sistema | <100 ms |
| Taxa de Amostragem | 60 Hz |
| Precisão da Garra do Efetor Final | ±0,1 mm (varia consoante a configuração do efetor final) |
Alimentação & Bateria — Parte Superior do Corpo
| Parâmetro | Valor |
| Alimentação da Parte Superior do Corpo | Bateria ou ligação direta por cabo |
| Capacidade da Bateria da Parte Superior do Corpo (libertação rápida) | 9000 mAh |
| Autonomia da Bateria da Parte Superior do Corpo | ~2 h |
| Carregador da Parte Superior do Corpo | 54 V / 5 A |
Alimentação & Bateria — Chassi
| Parâmetro | Valor |
| Alimentação do Chassi | Bateria / estação de carregamento |
| Capacidade da Bateria do Chassi (integrada) | 30 Ah |
| Autonomia da Bateria do Chassi | ~6 h |
| Estação de Carregamento do Chassi | 51 V / 10 A |
Software & Desenvolvimento
| Parâmetro | Valor |
| SDK | unitree_sdk2 (baseado no SDK do G1) |
| Navegação SLAM | Sim — API REST, suporta pontos de interesse, paredes virtuais, zonas proibidas, rotas com múltiplos pontos |
| Modelo do Mundo por IA | UnifoLM-WMA-0 (código aberto) |
| Modelos de Código Aberto Suportados | PI, GROOT e conjuntos de dados da comunidade |
| Utilização de GPU em Treino Distribuído | Até 90 % |
| Transmissão de Vídeo | ZMQ / WebRTC (câmara binocular da cabeça) |
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