- Disponibilidade: Em stock
- Código do produto: G1-U9-EDU
- Peso bruto: 70.00
O UNITREE G1-U9 EDU é um robô humanoide de investigação em escala real, concebido para aplicações académicas e industriais avançadas, com 1,320 mm de altura e um peso aproximado de 35 kg. Esta plataforma de nível EDU é fornecida na configuração U9 com 37 graus de liberdade totais, duas mãos destras Dex3-1 de controlo de força pré-instaladas, um torque máximo na articulação do joelho de 120 N·m, um módulo de computação de IA NVIDIA Jetson Orin NX integrado e um sensor de profundidade Intel RealSense D435i — proporcionando uma manipulação semelhante à humana com uma velocidade de deslocação até 2 m/s.
| Graus de liberdade totais (configuração U9) | 37 |
|---|---|
| Torque máximo da articulação (joelho) | 120 N·m |
| Módulo de computação de IA | NVIDIA Jetson Orin NX (8 núcleos, 2 GHz, 16 GB) |
| Autonomia da bateria | ~2 h (bateria inteligente de 9,000 mAh) |
A imagem abaixo mostra a gama completa de posturas que o G1-U9 EDU consegue alcançar — desde um agachamento profundo e posição de repouso encurvada até uma passada de corrida dinâmica e uma postura lateral ampla — tudo possibilitado pelo seu espaço de movimento articular extra-amplo e por rolamentos de rolos cruzados de grau industrial.
37 Graus de Liberdade — Movimento Além dos Limites Humanos
Enquanto um G1 padrão é fornecido com 23 articulações, a configuração U9 EDU eleva esse número para 37 graus de liberdade ativos, adicionando ambas as mãos destras Dex3-1 (7 DOF cada, mais 2 DOF opcionais no pulso cada) e o módulo de cintura expandido. O resultado é um envelope cinemático que ultrapassa genuinamente a mobilidade articular humana típica. Apenas o eixo Z da cintura roda ±155° na totalidade, o joelho estende-se entre 0° e 165°, e o Pitch da articulação da anca varre ±154° — parâmetros que permitem posturas que uma coluna vertebral humana não conseguiria replicar em segurança.
- Perna única: 6 DOF — anca (3), joelho (1), tornozelo (2)
- Braço único: 5 DOF — ombro (3), braço superior, cotovelo
- Mão Dex3-1: 7 DOF por mão — polegar (3), indicador (2), médio (2)
- Extensão opcional do pulso: +2 DOF por braço (P±92,5°, Y±92,5°)
- Cintura: 1 DOF padrão, expansível para 3 (opcional X±45°, Y±30°)
Todas as articulações encaminham a sua cablagem através de um canal elétrico de núcleo oco — sem qualquer feixe de cabos externo visível no corpo, o que elimina riscos de engate durante tarefas de manipulação em espaços reduzidos.
Mãos Dex3-1 com Controlo de Força — Precisão de Preensão Sub-Quilograma
O G1-U9 EDU é a primeira configuração G1 a ser fornecida com duas mãos Dex3-1 de três dedos pré-instaladas. Cada mão combina controlo híbrido de força e posição com uma gama de perceção de 10 g a 2,500 g, permitindo ao robô manusear material de vidro laboratorial frágil e resistir a cargas de até 3 kg por braço com o mesmo circuito de controlo. O polegar possui três articulações ativas independentes (gama de rotação: 0°–+100°, -35°–+60°, -60°–+60°), enquanto o indicador e o médio contribuem cada um com duas articulações — totalizando 7 DOF ativos por mão.
Nota: a configuração U9 é fornecida com deteção de força ativada, mas sem as matrizes de sensores táteis opcionais. A matriz tátil de 9 pontos pode ser adaptada a cada mão de forma independente numa fase posterior.
O diagrama anotado abaixo identifica todos os principais sensores, conjuntos de atuadores e portas de conectividade no corpo do G1-U9 EDU, incluindo o LiDAR LIVOX-MID360, a câmara de profundidade Intel RealSense D435i, a matriz de microfones, a arquitetura de cablagem de articulação oca e o compartimento da bateria de libertação rápida.
Perceção Ambiental de 360° — Fusão de LiDAR e Câmara de Profundidade
O sistema de perceção combina um LiDAR 3D LIVOX-MID360 com uma câmara de profundidade Intel RealSense D435i. O MID360 proporciona um campo de visão horizontal completo de 360°, mapeando o espaço de trabalho circundante em tempo real, enquanto o D435i adiciona profundidade estereoscópica densa à visão frontal para localização de alvos de preensão. A matriz de microfones é composta por quatro canais com cancelamento de ruído e de eco integrados, permitindo ao robô receber comandos de voz em ambientes ruidosos de fábrica ou laboratório. Um altofalante estéreo de 5 W completa a interface áudio para feedback de voz e alertas ao operador.
NVIDIA Jetson Orin NX — Autonomia Acelerada por IA
O G1-U9 EDU funciona com uma arquitetura de computação em dois níveis. A unidade principal de controlo de movimento gere a coordenação articular em tempo real com uma CPU dedicada de alto desempenho de 8 núcleos. A unidade secundária de desenvolvimento é um NVIDIA Jetson Orin NX — Arm Cortex-A78AE a 2 GHz, 8 núcleos, 16 GB de memória unificada — que alberga modelos de perceção, inferência de aprendizagem por reforço e o modelo unificado UnifoLM para robótica. Esta separação entre cargas de trabalho críticas para o movimento e de inferência de IA reduz a latência nos circuitos de controlo, ao mesmo tempo que oferece aos investigadores aceleração total por GPU para algoritmos de visão e manipulação.
O WiFi 6 e o Bluetooth 5.2 proporcionam conectividade sem fios de elevado desempenho para teleoperação, transmissão de conjuntos de dados e atualizações de firmware OTA. O painel elétrico do lado direito disponibiliza duas portas Gigabit Ethernet (RJ45), três portas USB 3.0 Type-C, uma porta Alt-Mode Type-C (USB 3.2 + DP 1.4), saídas de energia a 58 V / 24 V / 12 V, e linhas GPIO — uma interface completa de desenvolvimento secundário sem necessidade de desmontar o corpo do robô.
Sistema de Acionamento de Grau Industrial — Fiabilidade Sob Carga
Cada articulação utiliza um PMSM (motor síncrono de magnetos permanentes) de rotor interno, baixa inércia e alta velocidade, combinado com um rolamento de rolos cruzados de grau industrial na saída. Os motores PMSM respondem mais rapidamente aos comandos de torque e dissipam calor de forma mais eficaz do que os designs brushless convencionais — uma vantagem crítica durante tarefas de manipulação prolongadas, onde as temperaturas das articulações tenderiam a aumentar. Um encoder duplo por articulação (absoluto + incremental) fornece feedback de posição contínuo mesmo entre ciclos de alimentação, tornando as sequências de homing inúteis após o reinício.
O painel de resumo abaixo cruza os seis parâmetros de desempenho mais críticos do G1-U9 EDU de forma rápida: a configuração das mãos Dex3-1, o tamanho e peso do corpo, o número total de graus de liberdade, o torque máximo das articulações, a autonomia da bateria e o sistema de perceção dual de 360°.
Especificações Técnicas do UNITREE G1-U9 EDU
Dimensões Mecânicas
| Altura × Largura × Espessura (em pé) | 1,320 × 450 × 200 mm |
|---|---|
| Altura × Largura × Espessura (dobrado) | 690 × 450 × 300 mm |
| Peso (com bateria) | ~35 kg+ |
| Comprimento da barriga da perna + coxa | 0,6 m |
| Envergadura dos braços | ~0,45 m |
Graus de Liberdade (Configuração U9)
| Graus de liberdade totais (U9) | 37 |
|---|---|
| Graus de liberdade por perna | 6 |
| Graus de liberdade da cintura | 1 + (2 adicionais opcionais) |
| Graus de liberdade por braço | 5 |
| Graus de liberdade por mão (Dex3-1) | 7 + 2 (pulso opcional) |
Amplitude de Movimento das Articulações
| Articulação da cintura, eixo Z | ±155° |
|---|---|
| Articulação da cintura, eixo X (opcional) | ±45° |
| Articulação da cintura, eixo Y (opcional) | ±30° |
| Articulação do joelho | 0°–165° |
| Articulação da anca (Pitch) | ±154° |
| Articulação da anca (Roll) | -30°–+170° |
| Articulação da anca (Yaw) | ±158° |
| Articulação do pulso (Pitch) | ±92,5° |
| Articulação do pulso (Yaw) | ±92,5° |
Sistema de Acionamento
| Rolamento de saída da articulação | Rolamentos de rolos cruzados de grau industrial (alta precisão, alta carga) |
|---|---|
| Motor da articulação | PMSM de rotor interno, baixa inércia e alta velocidade |
| Torque máximo — articulação do joelho | 120 N·m |
| Carga máxima do braço | ~3 kg |
| Velocidade máxima de marcha | 2 m/s |
| Encoder da articulação | Encoder duplo |
| Cablagem elétrica oca em todas as articulações | Sim |
| Sistema de arrefecimento | Arrefecimento local a ar |
Mão Destra de Três Dedos Dex3-1
| Tensão de funcionamento | 12–58 V |
|---|---|
| Gama de deteção de força | 10 g–2,500 g |
| DOF totais por mão | 7 ativos (polegar 3, indicador 2, médio 2) |
| Gama da articulação do polegar | 0°–+100°; -35°–+60°; -60°–+60° |
| Gama da articulação do indicador / médio | 0°–+90°; 0°–+100° |
| Matriz de sensores táteis (configuração U9) | Não incluída (adaptação opcional, matriz de 9 pontos) |
Sensores e Perceção
| LiDAR 3D | LIVOX-MID360 (FOV horizontal de 360°) |
|---|---|
| Câmara de profundidade | Intel RealSense D435i |
| Matriz de microfones | 4 canais (cancelamento de ruído, cancelamento de eco) |
| Altofalante | Estéreo, 5 W |
Computação e Conectividade
| CPU de controlo de movimento | CPU de alto desempenho de 8 núcleos |
|---|---|
| Módulo de desenvolvimento de IA | NVIDIA Jetson Orin NX (Arm Cortex-A78AE, 8 núcleos, 2 GHz, 16 GB) |
| Conectividade sem fios | WiFi 6, Bluetooth 5.2 |
| Interfaces com fios | 2× Gigabit Ethernet (RJ45), 3× USB 3.0 Type-C, 1× Alt-Mode Type-C (USB 3.2 + DP 1.4) |
| Atualizações de firmware OTA | Sim (OTA inteligente) |
| Desenvolvimento secundário | Sim (compatível com SDK + ROS) |
Sistema de Alimentação
| Capacidade da bateria | 9,000 mAh |
|---|---|
| Tipo de bateria | Lítio-ião de 13 células (bateria inteligente, libertação rápida) |
| Carregador | 54 V / 5 A |
| Autonomia da bateria | ~2 h |
| Garantia | 2 anos |
Conteúdo da Caixa
- 1× Robô humanoide UNITREE G1-U9 EDU (totalmente montado)
- 2× Mãos destras de três dedos com controlo de força Dex3-1 (pré-instaladas, configuração U9)
- 1× Bateria inteligente de 9,000 mAh com mecanismo de libertação rápida
- 1× Carregador de 54 V / 5 A
- 1× Controlo remoto manual portátil
Qual é a diferença entre o G1 EDU e o G1-U9 EDU?
O G1-U9 EDU é uma configuração específica da plataforma G1 EDU que inclui duas mãos destras Dex3-1 de controlo de força montadas de fábrica (sem matrizes táteis). Isto eleva o número total de graus de liberdade para 37, em comparação com a gama configurável de 23 a 43 do G1 EDU base. Todas as restantes funcionalidades do G1 EDU — NVIDIA Jetson Orin NX, torque de 120 N·m, acesso a desenvolvimento secundário, garantia base de 18 meses (alargada para 2 anos neste anúncio) — estão totalmente incluídas.
Que sensores utiliza o UNITREE G1-U9 EDU para navegação?
O G1-U9 EDU utiliza um LiDAR 3D LIVOX-MID360 que proporciona mapeamento ambiental horizontal de 360°, combinado com uma câmara de profundidade Intel RealSense D435i para estimativa de profundidade estereoscópica orientada para a frente. Juntos, formam um sistema de perceção espacial completo para evitar obstáculos, mapear terrenos e localizar alvos de manipulação.
O G1-U9 EDU pode ser programado para tarefas personalizadas?
Sim. A plataforma G1 EDU suporta desenvolvimento secundário completo através de um SDK oficial. A unidade de desenvolvimento NVIDIA Jetson Orin NX disponibiliza duas portas Gigabit Ethernet, três portas USB 3.0 Type-C, linhas GPIO e saídas de energia (58 V / 24 V / 12 V) no lado direito do corpo, permitindo aos investigadores ligar periféricos e implementar algoritmos personalizados sem desmontar o robô. É suportada a compatibilidade com ROS.
Qual é a carga útil máxima por braço?
Cada braço do G1-U9 EDU pode transportar aproximadamente 3 kg em postura ótima. A capacidade de carga real varia significativamente em função do ângulo de extensão do braço e da postura — um braço totalmente estendido no alcance máximo suportará consideravelmente menos de 3 kg. A Unitree recomenda consultar o manual de desenvolvimento secundário para conhecer os envelopes de carga por configuração articular.
É possível adicionar sensores táteis às mãos Dex3-1 posteriormente?
Sim. A mão Dex3-1 foi concebida para aceitar opcionalmente uma matriz de sensores táteis de 9 pontos. A configuração U9 é fornecida sem esta matriz instalada, mas os pontos de fixação mecânica e elétrica já estão presentes, permitindo uma atualização pós-compra sem necessidade de modificar a estrutura da mão.
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