- Disponibilidade: Em stock
- Código do produto: G1-COMP-EDU
- Peso bruto: 68.00
\n El Unitree G1-Comp EDU es un robot humanoide b�pedo de tama�o \n real dise�ado espec�ficamente para la rob�tica competitiva y la investigaci�n \n universitaria avanzada, con una altura aproximada de 130 cm y un peso en torno \n a los 35 kg. Cuenta con 37 grados de libertad, un par m�ximo de \n articulaci�n de 120 N.m, manos diestras Dex3-1 con \n control de fuerza incluidas de serie y el m�dulo de computaci�n de desarrollo \n NVIDIA Jetson Orin NX con 100 TOPS de inferencia de inteligencia \n artificial, estableciendo as� un nuevo nivel de referencia para plataformas \n humanoides desplegables. \n
\n \n| Grados de libertad totales | \n37 (configuraci�n G1-Comp EDU) | \n
|---|---|
| \n Par m�ximo � articulaci�n de rodilla \n | \n120 N.m | \n
| M�dulo de computaci�n IA | \nNVIDIA Jetson Orin NX � 100 TOPS | \n
| Autonom�a de la bater�a | \n~2 h (9000 mAh, extracci�n r�pida) | \n
\n La imagen a continuaci�n muestra al G1-Comp en su entorno \n competitivo natural: un campo de f�tbol de dimensiones reglamentarias. La \n marcha estable y el movimiento decidido que exhibe justifican plenamente su \n denominaci�n de �Football Icon Designed for Competitions�. \n
\n
\n
\nCuerpo dise�ado para la competici�n: 130 cm, 35 kg, listo para moverse
\n \n\n Con unas dimensiones de 1320 � 450 � 200 mm en posici�n vertical y \n plegable hasta 690 � 450 � 300 mm para su transporte, el G1-Comp EDU \n ocupa la envolvente f�sica de un ser humano adulto de estatura peque�a. Con un \n peso aproximado de 35 kg incluida la bater�a, la estructura logra una \n notable relaci�n potencia-peso gracias a su tracci�n �ntegramente el�ctrica. \n Sin hidr�ulica, sin neum�tica: cada articulaci�n est� accionada por un motor \n de eje hueco de desarrollo propio de Unitree, y todo el cableado discurre \n internamente a trav�s de la estructura hueca de cada articulaci�n, eliminando \n por completo cualquier punto de enganche exterior. \n
\n \n\n La imagen siguiente muestra las dimensiones en posici�n vertical y plegada que \n hacen del G1-Comp una plataforma c�moda de transportar entre sedes de \n competici�n y laboratorios de investigaci�n. \n
\n
\n
\n37 grados de libertad: arquitectura de movimiento similar a la humana
\n \n\n La credibilidad de un robot humanoide depende directamente de su arquitectura \n cinem�tica. El G1-Comp EDU incorpora 37 grados de libertad totales: la \n plataforma base ofrece entre 25 y 45 GdL configurables en piernas, cintura, \n brazos y cabeza, mientras que las manos diestras de tres dedos \n Dex3-1 incluidas a�aden 7 GdL por mano y 2 GdL opcionales de \n mu�eca por brazo. Cada pierna articula en 6 GdL (cadera 3 + rodilla 1 + \n tobillo 2), lo que confiere al robot el rango de abducci�n, rotaci�n y flexi�n \n de cadera necesario para una marcha b�peda �gil, desplazamiento lateral y \n recuperaci�n ante perturbaciones externas. \n
\n \nRango de movimiento articular superamplio
\n \n\n En comparaci�n con muchas plataformas humanoides acad�micas, el G1-Comp ofrece \n una envolvente angular excepcionalmente amplia. La cintura gira en \n Z�155�, X�45�, Y�30�; la rodilla flexiona de 0� a 165�; la \n flexoextensi�n de cadera abarca �154�. Estos rangos permiten agacharse, \n alcanzar objetos y realizar traslados din�micos del centro de masa que los \n robots con GdL restringidos simplemente no pueden ejecutar. La carcasa, \n visible en la imagen siguiente, est� fabricada en aleaci�n de aluminio \n reforzada con pl�sticos t�cnicos de alta resistencia, una combinaci�n que \n absorbe cargas de impacto en competici�n sin a�adir masa innecesaria a la \n cadena cinem�tica. \n
\n \n
\n
\nSistema de doble codificador en cada articulaci�n
\n \n\n La precisi�n de posici�n bajo carga es un reto persistente en robots \n humanoides con muchos GdL. El G1-Comp lo resuelve con un \n sistema de doble codificador en cada articulaci�n: un codificador en el \n rotor del motor y un segundo en el eje de salida. Este circuito de \n realimentaci�n redundante proporciona estados articulares precisos y estables \n incluso cuando interferencias externas o la holgura mec�nica degradar�an el \n rendimiento de un sistema de codificador �nico. El resultado: una \n transferencia Sim2Real fiable, donde los comportamientos entrenados en Isaac \n Gym o MuJoCo se ejecutan de forma predecible en el robot f�sico. \n
\n \n
\n
\nRendimiento locomotor: marcha b�peda a 2 m/s
\n \n\n El sistema de control de movimiento a bordo del G1-Comp alcanza una velocidad \n de desplazamiento de punta de 2 m/s, suficiente para competir en los \n formatos de partido est�ndar de RoboCup Soccer. El controlador de movimiento \n de referencia en el sector est� dise�ado espec�ficamente para entornos de \n partido competitivo, manteniendo la estabilidad de la marcha frente a \n perturbaciones por contacto con el bal�n y hacinamiento lateral de robots \n adversarios. \n
\n \nControl de equilibrio superestable
\n \n\n En la pr�ctica, el control del equilibrio determina si un robot de competici�n \n permanece erguido o acaba en el suelo. El sistema de control del G1-Comp \n absorbe empujones imprevistos y variaciones de superficie sin interrumpir la \n continuidad de la marcha. El fotograma siguiente muestra al robot en plena \n zancada, con su centro de masa proyectado correctamente sobre el pol�gono de \n sustentaci�n: la marca distintiva de un controlador de cuerpo completo bien \n ajustado. \n
\n \n
\n
\nMarcha omnidireccional
\n \n\n M�s all� de la locomoci�n en l�nea recta, el G1-Comp soporta marcha \n omnidireccional: traslaci�n lateral, rotaci�n en el sitio y cambio de \n orientaci�n sin necesidad de detenerse. Esta capacidad es imprescindible para \n el reposicionamiento cerca de porter�a en el f�tbol, y resulta igualmente �til \n en tareas de inspecci�n o manipulaci�n en entornos de investigaci�n con \n obst�culos, donde la gesti�n �gil de la huella del robot es determinante. \n
\n \n
\n
\nManos diestras Dex3-1: manipulaci�n con control de fuerza
\n \n\n A diferencia de muchos robots humanoides de competici�n que se entregan con \n pinzas pasivas, el G1-Comp EDU incluye de serie un par de manos diestras de \n tres dedos Dex3-1. Cada mano ofrece \n 7 grados de libertad activos: el pulgar contribuye con 3 GdL; el �ndice \n y el coraz�n con 2 GdL cada uno. La matriz sensorial de fuerza abarca un rango \n de percepci�n de 10 g a 2500 g, lo que permite asir con precisi�n tanto \n objetos delicados como el equipamiento est�ndar de competici�n. La tensi�n de \n funcionamiento es de 12�58 V, aliment�ndose directamente del bus de \n potencia del robot. Como actualizaci�n opcional se dispone de una matriz de \n sensores t�ctiles para flujos de trabajo de investigaci�n que requieran \n retroalimentaci�n de contacto a nivel de piel. \n
\n \n\n El retrato siguiente muestra el sistema G1-Comp EDU completo: obs�rvese la \n c�mara de profundidad montada en el casco, la configuraci�n de brazos bimanual \n y las manos Dex3-1, de apariencia enguantada, que confieren a la plataforma su \n inconfundible car�cter humanoide. \n
\n
\n
\nNVIDIA Jetson Orin NX: 100 TOPS para IA a bordo
\n \n\n La unidad de computaci�n de desarrollo dedicada, un \n NVIDIA Jetson Orin NX, aporta 100 TOPS de rendimiento \n de inferencia de inteligencia artificial junto con una CPU Arm Cortex-A78AE de \n 8 n�cleos a hasta 2 GHz, 16 GB de memoria unificada y 1024 \n n�cleos GPU NVIDIA Ampere. No se trata de un cliente ligero que descargue \n c�mputo en la nube: toda inferencia, percepci�n y decisi�n de control se \n ejecutan a bordo en tiempo real. La unidad de computaci�n operativa que \n gestiona el control motor de bajo nivel ejecuta un programa propietario de \n Unitree no accesible para el usuario final, preservando la integridad del \n control de movimiento mientras deja el entorno completo del Jetson abierto \n para el desarrollo personalizado. \n
\n \nConfiguraci�n de interfaces de hardware
\n \n\n El panel lateral derecho del G1-Comp expone una rica interfaz de hardware para \n el desarrollo secundario. La imagen siguiente muestra la configuraci�n \n completa: puertos USB Type-C compatibles con modos host USB 3.0 y USB 3.2 con \n salida de alimentaci�n de 5 V / 1,5 A, dos puertos RJ45 Gigabit Ethernet para \n flujos de datos de sensores de alto ancho de banda y ra�les de alimentaci�n \n multitensi�n a 5 V, 12 V, 24 V y 54,8 V. El sistema de c�mara de profundidad \n utiliza una Intel RealSense D455, que combinada con la rotaci�n de \n cabeza en 2 GdL alcanza una cobertura de campo visual de 180�. La \n matriz de 4 micr�fonos incorpora reducci�n de ruido y cancelaci�n de eco para \n una recepci�n fiable de comandos de voz incluso en los ruidosos entornos de \n competici�n. \n
\n \n
\n
\nEcosistema de desarrollo abierto
\n \n\n M�s all� de la potencia de c�mputo bruta, el G1-Comp EDU incluye un programa \n de desarrollo completo. El diagrama siguiente muestra los seis pilares del \n ecosistema: una capa API multinivel (alto nivel, bajo nivel, DDS, \n audio/iluminaci�n); entornos de simulaci�n en Isaac Gym y MuJoCo; \n interacci�n multimodal mediante el modelo de lenguaje amplio UnifoLM \n con soporte TTS y ASR; compatibilidad con el ecosistema ROS; una \n aplicaci�n m�vil para configuraci�n r�pida; y el Jetson Orin NX como \n unidad de computaci�n de desarrollo. La compatibilidad con ROS implica \n que las bases de c�digo existentes del laboratorio, los controladores de \n sensores y los conductos de visualizaci�n se portan con un trabajo m�nimo de \n adaptaci�n. \n
\n \n
\n
\nSDK RoboCup: de la simulaci�n al despliegue en competici�n
\n \n\n El SDK RoboCup dedicado tiende el puente entre el entrenamiento de \n pol�ticas y el d�a de partido. Tres capas de API especializadas cubren cada \n etapa del proceso de un agente competitivo. La \n API de reconocimiento visual expone la red de detecci�n de objetos en \n tiempo real YOLO11 integrada, proporcionando una rica interfaz de informaci�n \n del estadio que identifica la posici�n del bal�n, la orientaci�n de la \n porter�a, y la localizaci�n de compa�eros y rivales. La \n API de posicionamiento espacial combina el posicionamiento geom�trico \n monocular con el posicionamiento por profundidad binocular para estimas de \n posici�n m�tricas precisas dentro del campo. La \n API de control de movimiento traduce se�ales de decisi�n de alto nivel \n en comandos v�lidos de locomoci�n y manipulaci�n. \n
\n \n\n El entrenamiento se apoya en el marco de aprendizaje por refuerzo \n unitree_rl_gym, que integra Isaac Gym y MuJoCo para una simulaci�n \n f�sica eficiente. Los par�metros de entrenamiento (n�mero de entornos \n paralelos, semilla aleatoria, iteraciones m�ximas) son completamente \n configurables. El proceso completo Sim2Sim ? Sim2Real est� documentado y \n soportado. La imagen siguiente muestra al G1-Comp ejecutando un comportamiento \n de aproximaci�n al bal�n entrenado mediante RL en una pista de pruebas \n interior. \n
\n \n
\n
\n\n Consejo t�cnico: Al transferir una pol�tica entrenada en \n Isaac Gym al G1-Comp f�sico, active los ajustes preestablecidos de \n aleatorizaci�n de dominio sim-to-real para la fricci�n del terreno (? = \n 0,4�1,2) y el retardo del motor (5�20 ms). Estos rangos de par�metros reflejan \n la variabilidad real observada en las superficies de c�sped artificial de \n competici�n. El entrenamiento sin aleatorizaci�n de dominio produce pol�ticas \n que degradan significativamente en el primer despliegue f�sico. \n\n \n
Bater�a de 9000 mAh: ~2 horas de operaci�n continua
\n \n\n El G1-Comp funciona con una \n bater�a de litio de 13 cadenas y 9000 mAh que proporciona \n aproximadamente 2 horas de autonom�a operativa en condiciones de \n actividad mixta t�picas. El mecanismo de extracci�n r�pida permite cambiar la \n bater�a en cuesti�n de segundos, algo cr�tico en torneos donde el tiempo de \n preparaci�n entre partidos es limitado. El cargador opera a 54 V / 5 A. \n Las actualizaciones inteligentes de programa por OTA se instalan de forma \n inal�mbrica, manteniendo actualizados el control de movimiento y los \n componentes del SDK sin necesidad de conexi�n f�sica a un equipo inform�tico. \n
\n \n\n El gr�fico siguiente ilustra la autonom�a aproximada de 120 minutos junto con \n las caracter�sticas de cambio r�pido y carga r�pida incluidas en el paquete \n G1-Comp. \n
\n
\n
\nEspecificaciones t�cnicas del Unitree G1-Comp EDU
\n \n\n El diagrama anotado siguiente proporciona una referencia visual de los \n componentes clave de hardware y su ubicaci�n f�sica en la plataforma G1-Comp \n EDU, como pre�mbulo a las tablas num�ricas completas de especificaciones. \n
\n
\n
\n Dimensiones mec�nicas
\n| Modelo | \nG1 Comp | \n
|---|---|
| \n Altura � anchura � grosor (posici�n vertical) \n | \n1320 � 450 � 200 mm | \n
| \n Altura � anchura � grosor (plegado) \n | \n690 � 450 � 300 mm | \n
| Peso (con bater�a) | \n~35 kg+ | \n
| Material de la carcasa | \n\n Aleaci�n de aluminio + pl�sticos t�cnicos de alta resistencia \n | \n
| Longitud pantorrilla + muslo | \n0,6 m | \n
| Envergadura | \n~0,45 m | \n
Grados de libertad
\n| \n GdL totales � configuraci�n G1-Comp EDU \n | \n37 | \n
|---|---|
| \n GdL totales � rango de plataforma base \n | \n25�45 (configurable) | \n
| GdL de una pierna | \n6 (cadera 3 + rodilla 1 + tobillo 2) | \n
| GdL de la cintura | \n1 + 2 adicionales opcionales | \n
| GdL de un brazo | \n5 (hombro 3 + codo 2) | \n
| GdL de la cabeza | \n2 | \n
| \n GdL de una mano � Dex3-1 (incluida) \n | \n\n 7 + 2 GdL de mu�eca opcionales (pulgar 3 + �ndice 2 + coraz�n 2) \n | \n
Rendimiento articular
\n| \n Par m�ximo � articulaci�n de rodilla \n | \n120 N.m | \n
|---|---|
| Carga m�xima del brazo | \n~3 kg | \n
| \n Velocidad m�xima de desplazamiento \n | \n2 m/s | \n
| Tipo de codificador articular | \nDoble codificador (rotor + eje de salida) | \n
| \n Cableado el�ctrico interior en todas las articulaciones \n | \nS� � sin cables exteriores | \n
| Sistema de refrigeraci�n | \nRefrigeraci�n local por aire | \n
Rango de movimiento articular
\n| Rango articulaci�n de cintura | \nZ�155�, X�45�, Y�30� | \n
|---|---|
| Rango articulaci�n de rodilla | \n0~165� | \n
| Rango articulaci�n de cadera | \nP�154�, R-30~+170�, Y�158� | \n
| Rango articulaci�n de mu�eca | \nP�92,5�, Y�92,5� | \n
| Rango articulaci�n de cabeza | \nP:-90�~+22,7�, Y:-50�~+50� | \n
Computaci�n e inteligencia artificial
\n| Potencia de computaci�n b�sica | \nCPU de alto rendimiento de 8 n�cleos | \n
|---|---|
| \n M�dulo de computaci�n de desarrollo \n | \nNVIDIA Jetson Orin NX | \n
| Rendimiento de IA | \n100 TOPS | \n
| CPU del Jetson | \nArm Cortex-A78AE, 8 n�cleos, hasta 2 GHz | \n
| Tarjeta gr�fica del Jetson | \n1024 n�cleos CUDA NVIDIA arquitectura Ampere | \n
| Memoria del Jetson | \n16 GB de memoria unificada | \n
Sensores y percepci�n
\n| C�mara de profundidad | \n\n Intel RealSense D455 (campo visual 180� con rotaci�n de cabeza) \n | \n
|---|---|
| LiDAR 3D | \n\n S� � campo visual horizontal 360�, vertical 59� \n | \n
| Array de micr�fonos | \n\n 4 micr�fonos con reducci�n de ruido y cancelaci�n de eco \n | \n
| Altavoz | \n5 W est�reo | \n
Conectividad e interfaces
\n| WiFi | \nWiFi 6 | \n
|---|---|
| Bluetooth | \nBluetooth 5.2 | \n
| Red cableada | \nEthernet Gigabit �2 (RJ45) | \n
| Interfaces USB | \nUSB 3.0 Type-C �3, USB 3.2 / DP1.4 Type-C �1 | \n
| \n Ra�les de alimentaci�n (accesibles para desarrollo) \n | \n5 V, 12 V, 24 V, 54,8 V | \n
Alimentaci�n y bater�a
\n| Fuente de alimentaci�n | \nBater�a de litio de 13 cadenas | \n
|---|---|
| \n Capacidad de la bater�a inteligente \n | \n9000 mAh (extracci�n r�pida) | \n
| Cargador | \n54 V / 5 A | \n
| Autonom�a de la bater�a | \n
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